Control of a robotic arm during a robotized flexible needle insertion in interventional radiology.

Abstract

[ANGLÈS] In order to control the insertion motion during an interventional procedure based on Duty-cycle, this document brings a Control vector for the robotic arm: Adept Viper s650. The work has been divided in five parts. First the introduction explanning the context, the proposal and the objectives. Second, the hosting Laboratory, LIRMM, is introduced. Then, there is an introduction to the robotics control and modeling. In the fourth part, it has been intended to simulate the possible solutions using Matlab and Robotics Toolbox. Finally, the solution fitting the best to our expectations has been tested on the robotic platform. The solution presented solves satisfactorily the project problematic and can also be adapted for a large movements' scope.

[CASTELLÀ] Para controlar la inserción de una aguja durante un procedimiento médico basado en el método de DUTY-CYCLE, este documento propone un vector de control del movimiento del brazo robótico: Adept Viper S650. El trabajo ha sido dividido en cinco partes. Primero, la introducción explicando el contexto, la propuesta y los objetivos. Segundo, presentando el laboratorio, LIRMM. Tercero, una introducción a los métodos y los términos robóticos. En la cuarta se pretende simular las soluciones posibles utilizando Matlab y "Robotics Toolbox". Finalmente, la mejor solución a nuestras expectativas ha sido probada en la plataforma robótica. Los resultados dados por la solución propuesta fueron satisfactorios y también puede ser adaptados para otros movimientos.

[CATALÀ] Per tal de controlar la inserció d'una agulla durant un procediment mèdic basat en el mètode de DUTY-CYCLE, aquest document proposa un vector de control del moviment del braç robòtic: Adept Viper s650. La feina ha estat dividida en cinc parts. Primera la introducció explicant el context, la proposta i els objectius. Segon, presentant el laboratori, LIRMM. Tercer, una introducció als mètodes i els termes robòtics. En la quarta pretén simular les solucions possibles utilitzant Matlab i "Robotics Toolbox". Finalment, la millor solució a les nostres expectatives ha estat provada en la plataforma robòtica. Els resultats donats per la solució proposada van ser satisfactoris i també pot ser adaptats per uns altres moviments.