Study and Validation of a Double Inertial Platform for a Lunar Pico-Rover

Abstract

This Final Bachelor work is a study and validation of a double Inertial Measurement Unit (IMU) for a Lunar Pico-Rover. The first chapter is a review of the current market for low-cost IMUs based on Commercial off-the-shelf components. The second chapter is a study of specifications for the MultiWii SE v0.2 inertial platform, having an arduino computer with nine degrees of freedom. The third chapter is a study of specifications for the GY-80 inertial platform with also nine degrees of freedom. The fourth chapter is an example of application for a lunar pico-rover where each IMU is inside the rover. Comparing values between both, the Bias error is reduced thanks to the redundant information. This case study validates the use of double IMU for a lunar navigation application. The work ends with the conclusions and bibliography. Annex have drawings, datasheets and C source.

Este trabajo final de carrera (TFC) es un studio y validación de una plataforma inercial (IMU) doble para un rover lunar Pico-Rover. El primer capítulo es una revisión del mercado actual en material de plataformas inerciales IMU de bajo coste basado en componentes COTS (Commercial off-the-shelf components). El segundo capítulo es un estudio de las especificaciones de la plataforma inercial MultiWii SE v0.2 , la cual tiene un microprocesador Arduino y nueve grados de libertad. El tercer capítulo es un estudio de las especificaciones de la plataforma inercial GY-80 que también tiene nueve grados de libertad. El cuarto capítulo es un ejemplo de aplicación de una aplicación para un rover lunar Pico-Rover. Comparando los valores entre ambas plataformas el error de sesgo es reducido gracias a la información redundante. Este caso de estudio valida el uso de doble IMU para una aplicación de navegación lunar. El trabajo concluye con una conclusión, la bibliografía y los anexos que con los dibujos, hojas de datos y código fuente C.