Robot rastreador

Abstract

El propòsit d’aquest projecte es el disseny e implementació d’un robot hexàpode modular i autònom, amb el propòsit d’esquivar obstacles mitjançat un sensor d’infrarojos acoblat al cap. A més a més, el robot ens aporta la opció de ser ampliat amb més mòduls independents, units per un bus de dades sèrie, amb el que es comunicarien amb un microprocessador central, per mantenir lla seva harmonia de moviment. El fet de que sigui hexàpoda, aporta una gran versatilitat a l’hora de maniobrar per superfícies irregulars o poc practicables, on robots més senzills no es mourien còmodament. La peculiaritat de que sigui modular, fa que tingui una qualitat poc vista en els robots àpodes d’aquest tipus, i es un afegit a la seva forma de desplaçar-se. El moviment està basat en la forma de caminar d’insectes, tals que aranyes o centpeus, el que resulta en un moviment especialment atractiu. El robot està controlat per un microcontrolador LPC1114 ARM Cortex M0 de 32bits. Es tracta d’un model d’ús industrial i no massa comú en l’àmbit acadèmic.