Selecció i muntatge d'un braç robòtic a ICTINEU 3

Abstract

El projecte que es descriu en aquest informe consisteix en la selecció i la instal·lació d’un braç robòtic per un submarí tripulat. El projecte correspon a un encàrrec fet a la Universitat EUETIB per l’empresa ICTINEU Submarins SL., pel seu model de submarí ICTINEU 3. Un braç robòtic en un submarí té com a missions principals la presa de mostres del sòl marí, la construcció, instal·lació i reparació d’instal·lacions subaquàtiques, la reparació subaquàtica de cascs de vaixells en casos de accidents o catàstrofes, així com la recuperació d’objectes valuosos. L’objectiu del projecte es escollir el braç robòtic que millor s’ajusti a les especificacions donades pel nostre client, així com desenvolupar el muntatge més adient pel seu perfecte funcionament i perquè es pugui ejectar en cas d’emergència. El valor que el projecte aporta al nostre client és un sistema de fixació del braç al submarí innovador, que a diferència d’altres, en cas d’emergència és capaç de desprendre´s d’una manera totalment mecànica evitant així comprometre la seguretat del submarí. En molts altres sistemes s’utilitza explosius per desprendre el braç. En aquest cas s’ha optat per fer un sistema mecànic de funcionament manual, que compleix amb la normativa de la entitat certificador.