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dc.contributorBasañez Villaluenga, Luis
dc.contributorMas Casals, Orestes Miquel
dc.contributor.authorMagnabosco, Luca
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.date.accessioned2013-01-18T16:38:35Z
dc.date.available2013-01-18T16:38:35Z
dc.date.issued2012-09
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2099.1/16790
dc.description.abstractLos robots m´oviles Omnidireccionales son cada vez m´as populares debido a su mayor movilidad. Comparados a los m´as com´unes “car-like robots”, tienen una agilidad superior para moverse hacia cualquier posici´on y alcanzar simult´aneamente cualquier orientaci´on deseada. El prop´osito del proyecto es controlar la plataforma omnidireccional del IOC, que constituye la base del Barcelona Mobile Manipulator y que ha sido construida con la colaboraci´on del Departamento de Ingenier´ıa Mec´anica de la UPC. El objetivo es controlar coordinadamente los tres motores que mueven las ruedas omnidireccionales utilizando el protocolo EtherCAT. El desarrollo del proyecto requiere: a) el estudio de la comunicaci´on por EtherCAT entre el PC de control y los controladores de motores que disponen de un m´odulo EtherCAT; b) el desarrollo de un master EtherCAT apto a las necesidades de utilizaci´on de la plataforma; c) el desarrollo de software tanto para el control en tiempo real por Joystick, como para el seguimiento de una trayectoria planificada. El software se ha desarrollado utilizando Orocos con el fin de obtener una implementaci´on m´as sencilla y eficiente de la aplicaci´on, mientras que la librer´ıa SOEM se ha utilizado para controlar la comunicaci´on EtherCAT.
dc.language.isospa
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control
dc.subject.lcshMobile robots -- Automatic control
dc.titleControl de movimiento de un robot móvil omnidireccional
dc.typeMaster thesis (pre-Bologna period)
dc.subject.lemacRobots mòbils -- Control automàtic
dc.rights.accessOpen Access
dc.audience.educationlevelEstudis de primer/segon cicle
dc.audience.mediatorEscola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
dc.provenanceAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
dc.audience.degreeENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)


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