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Control de movimiento de un robot móvil omnidireccional

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Cita com:
hdl:2099.1/16790

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Magnabosco, Luca
Tutor / directorBasañez Villaluenga, LuisMés informacióMés informacióMés informació; Mas Casals, Orestes MiquelMés informacióMés informacióMés informació
Document typeMaster thesis (pre-Bologna period)
Date2012-09
Rights accessOpen Access
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
This work is protected by the corresponding intellectual and industrial property rights. Except where otherwise noted, its contents are licensed under a Creative Commons license : Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Abstract
Los robots m´oviles Omnidireccionales son cada vez m´as populares debido a su mayor movilidad. Comparados a los m´as com´unes “car-like robots”, tienen una agilidad superior para moverse hacia cualquier posici´on y alcanzar simult´aneamente cualquier orientaci´on deseada. El prop´osito del proyecto es controlar la plataforma omnidireccional del IOC, que constituye la base del Barcelona Mobile Manipulator y que ha sido construida con la colaboraci´on del Departamento de Ingenier´ıa Mec´anica de la UPC. El objetivo es controlar coordinadamente los tres motores que mueven las ruedas omnidireccionales utilizando el protocolo EtherCAT. El desarrollo del proyecto requiere: a) el estudio de la comunicaci´on por EtherCAT entre el PC de control y los controladores de motores que disponen de un m´odulo EtherCAT; b) el desarrollo de un master EtherCAT apto a las necesidades de utilizaci´on de la plataforma; c) el desarrollo de software tanto para el control en tiempo real por Joystick, como para el seguimiento de una trayectoria planificada. El software se ha desarrollado utilizando Orocos con el fin de obtener una implementaci´on m´as sencilla y eficiente de la aplicaci´on, mientras que la librer´ıa SOEM se ha utilizado para controlar la comunicaci´on EtherCAT.
SubjectsMobile robots -- Automatic control, Robots mòbils -- Control automàtic
ProvenanceAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
DegreeENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
URIhttp://hdl.handle.net/2099.1/16790
Collections
  • Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona - Enginyeria Industrial (Pla 1994) [3.410]
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Control de movi ... móvil omnidireccional.pdfMemoria5,036MbPDFView/Open

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