Análisis del rendimiento de un sistema robótico de control en red basado en simulación

Abstract

Debido a la dificultad de evaluar el rendimiento global de un sistema robótico de control en red de manera analítica, el presente trabajo trata el análisis del comportamiento de un sistema robótico de control en red, tanto temporal como espacial, basado en simulación. El entorno experimental de sistema robótico de control en red está constituido por un robot manipulador planar con articulaciones angulares, donde el control de movimiento del robot está distribuido en varios controladores remotos, uno para cada articulación, y un controlador principal, los mismos que se comunican por medio de una red de control. Para simplificar el análisis del modelo del sistema robótico, se ha elegido un modelado por capas, el mismo que permite definir más fácilmente las interacciones entre los componentes del sistema (controlador principal, red de control y controladores remotos). El modelo del sistema robótico es llevado a un entorno de simulación y puesto a prueba con distintas configuraciones (como el tipo de red de control, tasa de datos, tamaño de datos y número de controladores remotos). De los resultados obtenidos se hace un análisis tanto temporal como espacial del ciclo de comunicación y del error de seguimiento de trayectoria, respectivamente.