Control d'un robot de 3 graus de llibertat

Abstract

Partint d'una estructura robòtica de 3 graus de llibertat, s'ha de fer el disseny de les unitats de potència i control , muntatge, conexionat, programació i posta en marxa per poder generar trajectòries des d'un PC. Per aconseguir l'objectiu s'han realitzat les següents fites: a) Ajust i modificacions mecàniques de la estructura robòtica Substitució de xavetes i canvi de pinyons. b) Implementar, modificar i ajustar elements elèctrics del robot. Substitució de motor elèctric espatllat, realitzar un nou cablejat cap a la nova unitat de control i substitució d'un sensor de posició. c) Disseny i muntatge de la unitat de potència Selecció de la targeta MD03 per controlar l'alimentació, velocitat i sentit de gir del motors, que controlen els 3 graus de llibertat. Mecanització en una caixa incloent: fusibles, amperímetres i connectors. Cablejat elèctric i posta en funcionament. d) Disseny, muntatge elèctric i programació de la unitat de control. Selecció del PLC S7300 Escollir el tipus de comunicacions que es realitzaran tant amb la unitat de potència com amb el PC. Disseny plànols elèctrics mitjançant el programa EPLAN. Mecanització, cablejat i posta en marxa del disseny elèctric. El disseny del software es realitzarà mitjançant l'eina de programació STEP7 de Siemens Programació del PLC per poder treballar diferents tipus de moviments i trajectòries e) Disseny i programació de la interfície d'usuari des d'un PC Programació d'una interfície gràfica mitjançant WinCC Flexible per tal que l'usuari només introduint dades pugui fer que el robot es mogui de manera manual o semiautomàtica . També s'ha programat per tal que generi trajectòries en mode automàtic. S'ha programat una illa de pick and place a mode d'exemplificació.