Robòtica humanoide. Aplicació docent en enginyeria

Abstract

Aquest Projecte Final de Carrera (PFC) consisteix en la preparació, realització, desenvolupament i implementació de una sèrie de pràctiques de laboratori sobre Robòtica Humanoide per a l’assignatura de ‘Robòtica Industrial’ de la titulació universitària de Enginyeria Industrial i que està integrada dins de la intensificació d’Automàtica. Malgrat això, podran servir per a qualsevol classe pràctica universitària en la temàtica de robòtica per a qualsevol titulació tècnico-científica. Per tant, aquest conjunt de pràctiques poden ser un recurs didàctic que serveixi d’ajuda i suport al professorat de qualsevol Universitat que imparteixi aquesta temàtica. A partir dels objectius i les competències específiques i transversals de l’assignatura i al comptar amb un espai i un equipament específic a priori, s’han desenvolupat un conjunt de pràctiques adequades. Fent ús del robot Robonova i els sensors adquirits per el Departament, s’ha dissenyat una pràctica d’introducció, una pràctica de control en llaç obert, una de control en llaç tancat i finalment una pràctica de Visual Servoing. Per a cada pràctica es plantegen uns objectius, s’expliquen conceptes específics aplicats al temari i finalment es proposen diversos exercicis que s’hauran de resoldre. A més s’han realitzat també les solucions dels exercicis explicades de forma pedagògica per tal de posar-les a disposició del professorat. Finalment s’ha realitzat un muntatge experimental per a la pràctica de Visual Servoing. Per mitjà d’un GUI de Matlab, s’ha dissenyat un programa que permet escollir entre 7 trajectòries virtuals i fer que el robot les segueixi. Encara que el programa és funcional i realitza la seva tasca didàctica, el resultat no és òptim. Per tant s’exposaran les errades, les raons per les que ocorren i les possibles millores per a poder dur-les a terme en un projecte futur.