Show simple item record

dc.contributorHuerta Sánchez, Jose Mª
dc.contributor.authorMarimon Serra, Xavier
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.date.accessioned2011-10-05T14:04:15Z
dc.date.available2011-10-05T14:04:15Z
dc.date.issued2011-06-15
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2099.1/13076
dc.description.abstractEn aquest projecte es presenta el disseny i control d'un pèndol invertit de moviment rotacional, més conegut com a pèndul de Furuta. Inicialment s’obtenen les equacions correctes que descriuen la dinàmica del pèndol rotacional de Furuta mitjançant formulació Lagrangiana. El sistema de control estarà format per dos controladors; un controlador d’elevació i un controlador de balanceig i una estratègia de commutació per escollir el moment en què funcionarà el swing-up i el control per realimentació de variables d'estat. La commutació es realitzarà en funció la posició que es trobi situat el braç del pèndol. El controlador de balanceig, balancing controler, permet estabilitzar localment el pèndol en la posició d’equilibri, és realitzarà amb control lineal en l’espai d’estats mitjançant realimentació de les variables d’estat a partir de la linealització de les equacions que descriuen la dinàmica pèndul de Furuta. El controlador d’elevació, swimingup controler, porta el pèndol a una regió propera al seu punt d'equilibri inestable, estarà basat en un control energètic. L’efectivitat de les lleis de control proposades es verificarà mitjançant simulacions numèriques.
dc.language.isocat
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica
dc.subject.lcshPendulum
dc.titleDisseny d'un pèndol invertit de moviment rotacional o de Furuta i estabilització amb control en l'espai d'estats mitjançant realimentació del vector d'estat amb observador i swing-up per estratègia de control energètica
dc.typeMaster thesis (pre-Bologna period)
dc.subject.lemacPèndol
dc.rights.accessOpen Access
dc.audience.educationlevelEstudis de primer/segon cicle
dc.audience.mediatorEscola Universitària d'Enginyeria Tècnica Industrial de Barcelona


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

All rights reserved. This work is protected by the corresponding intellectual and industrial property rights. Without prejudice to any existing legal exemptions, reproduction, distribution, public communication or transformation of this work are prohibited without permission of the copyright holder