Control de posicionamiento de la plataforma hexapod

Abstract

Aquest projecte té per objecte controlar el posicionament de la plataforma Hexapod comercialitzada per Quanser i adquirida pel grup CoDAlab. Per això s'estableixen com a metes tres controls. El primer és un control sobre l'alçada de la plataforma, i s'obté mitjançant un control PI. En el segon la plataforma ha de poder realitzar un moviment lineal sense rotació, i de nou s'implementa amb èxit un control PI per obtenir el programa definitiu. En el tercer cas, la plataforma ha de poder estabilitzar una bola que es desplaça per la seva superfície, oposant-se al seu moviment i enviant-la al centre. S'aconsegueix primer mitjançant un control PD, i després implementant un control Difús. En la memòria s'explica l'obtenció de cada un dels programes, així com el funcionament i fonaments dels controls PID i Difús.