Mostra el registre d'ítem simple
Control de posicionamiento de la plataforma hexapod
dc.contributor | Pozo Montero, Francesc |
dc.contributor.author | Arruga Cantalapiedra, Sergio |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament de Matemàtica Aplicada III |
dc.date.accessioned | 2011-09-23T17:52:21Z |
dc.date.available | 2011-09-23T17:52:21Z |
dc.date.issued | 2011-06-15 |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2099.1/12947 |
dc.description.abstract | Aquest projecte té per objecte controlar el posicionament de la plataforma Hexapod comercialitzada per Quanser i adquirida pel grup CoDAlab. Per això s'estableixen com a metes tres controls. El primer és un control sobre l'alçada de la plataforma, i s'obté mitjançant un control PI. En el segon la plataforma ha de poder realitzar un moviment lineal sense rotació, i de nou s'implementa amb èxit un control PI per obtenir el programa definitiu. En el tercer cas, la plataforma ha de poder estabilitzar una bola que es desplaça per la seva superfície, oposant-se al seu moviment i enviant-la al centre. S'aconsegueix primer mitjançant un control PD, i després implementant un control Difús. En la memòria s'explica l'obtenció de cada un dels programes, així com el funcionament i fonaments dels controls PID i Difús. |
dc.language.iso | cat |
dc.publisher | Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.rights | Attribution-NonCommercial 3.0 Spain |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/es/ |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica |
dc.subject.lcsh | Mechanical engineering |
dc.title | Control de posicionamiento de la plataforma hexapod |
dc.type | Master thesis (pre-Bologna period) |
dc.subject.lemac | Enginyeria mecànica |
dc.rights.access | Open Access |
dc.audience.educationlevel | Estudis de primer/segon cicle |
dc.audience.mediator | Escola Universitària d'Enginyeria Tècnica Industrial de Barcelona |
dc.audience.degree | ENGINYERIA TÈCNICA INDUSTRIAL, ESPECIALITAT EN MECÀNICA (Pla 2002) |