Control de posicionamiento de la plataforma hexapod

Ver/Abrir
Tipo de documentoProyecto/Trabajo final de carrera
Fecha2011-06-15
Condiciones de accesoAcceso abierto
Salvo que se indique lo contrario, los contenidos
de esta obra estan sujetos a la licencia de Creative Commons
:
Reconocimiento-NoComercial 3.0 España
Resumen
Aquest projecte té per objecte controlar el posicionament de la plataforma
Hexapod comercialitzada per Quanser i adquirida pel grup CoDAlab. Per això
s'estableixen com a metes tres controls. El primer és un control sobre l'alçada de
la plataforma, i s'obté mitjançant un control PI. En el segon la plataforma ha de
poder realitzar un moviment lineal sense rotació, i de nou s'implementa amb èxit
un control PI per obtenir el programa definitiu. En el tercer cas, la plataforma ha
de poder estabilitzar una bola que es desplaça per la seva superfície, oposant-se
al seu moviment i enviant-la al centre. S'aconsegueix primer mitjançant un
control PD, i després implementant un control Difús.
En la memòria s'explica l'obtenció de cada un dels programes, així com el
funcionament i fonaments dels controls PID i Difús.
TitulaciónENGINYERIA TÈCNICA INDUSTRIAL, ESPECIALITAT EN MECÀNICA (Pla 2002)