Show simple item record

dc.contributorThomas, Federico
dc.contributor.authorVillarroel Graterol, Jesus Javier
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Electrònica
dc.date.accessioned2011-08-29T09:40:04Z
dc.date.available2011-08-29T09:40:04Z
dc.date.issued2011-06-27
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2099.1/12755
dc.description.abstractEnglish: The objective of this thesis is to develop a position controller for a Stewart platform that allows it to follow trajectories in space while presenting active compliance, meaning that the robot itself changes the desired path using its actuators according to the forces applied to the end eflector. First, an overview of the neccesary theoretical background is given. Then, a methodology based on joint space control using trapezoidal velocity profiles is proposed, which is further implemented in Labview. Finally, experimental tests were conducted using external measurements, which validate the operation of the controller.
dc.description.abstractCastellano: El objetivo de esta tesis es desarrollar un controlador de posición para una plataforma de Stewart que permita que ésta siga trayectorias en el espacio y a la vez presente acomodación activa, lo que implica que el robot debe modificar usando sus actuadores el camino deseado acorde con las fuerzas aplicadas sobre el efector final. Se comienza brindando un repaso del conocimiento teórico fundamental. Se propone una metodología basada en el control en espacio de actuadores usando perfiles de velocidad trapezoidales, que luego es implementada en Labview. Finalmente, se llevaron a cabo pruebas experimentales usando mediciones externas, que validaron el funcionamiento del control
dc.description.abstractCatalà: L'objectiu d'aquesta tesi és desenvolupar un controlador de posició per a una plataforma d'Stewart que permeti que aquesta segueixi trajectòries a l'espai i alhora present acomodació activa, el que implica que el robot ha de modificar usant els seus actuadors el camí desitjat d'acord amb les forces aplicades sobre l' efector final. Aquesta tesí començaoferint un repàs del coneixement teòric fonamental. Després, es proposa una metodologia basada en el control en espai d'actuadors usant perfils de velocitat trapezoïdals, que després és implementada en Labview. Finalment, es pre-senten proves experimentals utilitzant mesures externes, que validar el funcionament del
dc.language.isospa
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subject.lcshParallel robots -- Design and construction
dc.subject.otherRobotics
dc.subject.otherStewart platform
dc.subject.otherControl
dc.subject.otherTrajectory
dc.subject.otherJoint space
dc.subject.otherActive compliance
dc.subject.otherRobótica
dc.subject.otherPlataforma de Stewart
dc.subject.otherControl
dc.subject.otherTrayectoria
dc.subject.otherEspacio de actuadores
dc.subject.otherAcomodación activa
dc.subject.otherRobots -- Sistemes de control -- PFC
dc.subject.otherRobòtica -- PFC
dc.titleDiseño e implementación de un controlador de posición para una plataforma de Stewart con acomodación activa
dc.title.alternativeDesign and implementation of a position controller for a Stewart platform with active compliance
dc.typeMaster thesis (pre-Bologna period)
dc.subject.lemacRobots en paral·lel -- Projectes i construcció
dc.identifier.slugETSETB-230.77548
dc.rights.accessOpen Access
dc.date.updated2011-08-03T06:01:15Z
dc.audience.educationlevelEstudis de primer/segon cicle
dc.audience.mediatorEscola Tècnica Superior d'Enginyeria de Telecomunicació de Barcelona
dc.audience.degreeENGINYERIA DE TELECOMUNICACIÓ (Pla 1992)


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Except where otherwise noted, content on this work is licensed under a Creative Commons license : Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain