Disseny, implementació i control d’un robot paral·lel de 5 graus de llibertat
Visualitza/Obre
Memòria (114,3Mb) (Accés restringit)
Annex (3,224Mb) (Accés restringit)
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2099.1/11978
Tipus de documentProjecte/Treball Final de Carrera
Data2011-03
Condicions d'accésAccés restringit per decisió de l'autor
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
En projecte té com a objectiu el disseny, la implementació i el control d'un robot
paral·lel de 5 graus de llibertat. El resultat de la implementació es pot observar en la fi gura 44.
El robot en qüestió guarda semblances amb un pentapode. Un pentapode és un
manipulador paral·lel complet amb un eix axial com a plataforma mòbil. El robot
implementat es diferencia d'un pentapode en la disposició dels actuadors.
Aquest tipus de manipuladors suposen una interessant alternativa als robots serie
que manipulen eines amb simetria axial. La seva geometria particular permet assolir
angles de gairebé 90o d'inclinació superant així les limitacions de la plataforma clàssica del tipus Stewart.
El disseny del robot intenta complir els requeriments establerts, tenint en compte les
limitacions mecàniques que sorgeixen per la complexitat del robot. La implementació
consta de dues etapes, la fabricació i muntatge del robot i el control d'aquest per tal de generar trajectòries simples.
ProvinençaAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
TitulacióENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
projecte.pdf | Memòria | 114,3Mb | Accés restringit | |
annex.pdf | Annex | 3,224Mb | Accés restringit |