Disseny, implementació i control d’un robot paral·lel de 5 graus de llibertat
View/Open
Memòria (114,3Mb) (Restricted access)
Annex (3,224Mb) (Restricted access)
Cita com:
hdl:2099.1/11978
Document typeMaster thesis (pre-Bologna period)
Date2011-03
Rights accessRestricted access - author's decision
All rights reserved. This work is protected by the corresponding intellectual and industrial
property rights. Without prejudice to any existing legal exemptions, reproduction, distribution, public
communication or transformation of this work are prohibited without permission of the copyright holder
Abstract
En projecte té com a objectiu el disseny, la implementació i el control d'un robot
paral·lel de 5 graus de llibertat. El resultat de la implementació es pot observar en la fi gura 44.
El robot en qüestió guarda semblances amb un pentapode. Un pentapode és un
manipulador paral·lel complet amb un eix axial com a plataforma mòbil. El robot
implementat es diferencia d'un pentapode en la disposició dels actuadors.
Aquest tipus de manipuladors suposen una interessant alternativa als robots serie
que manipulen eines amb simetria axial. La seva geometria particular permet assolir
angles de gairebé 90o d'inclinació superant així les limitacions de la plataforma clàssica del tipus Stewart.
El disseny del robot intenta complir els requeriments establerts, tenint en compte les
limitacions mecàniques que sorgeixen per la complexitat del robot. La implementació
consta de dues etapes, la fabricació i muntatge del robot i el control d'aquest per tal de generar trajectòries simples.
ProvenanceAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
DegreeENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
Files | Description | Size | Format | View |
---|---|---|---|---|
projecte.pdf![]() | Memòria | 114,3Mb | Restricted access | |
annex.pdf![]() | Annex | 3,224Mb | Restricted access |