Ir al contenido (pulsa Retorno)

Universitat Politècnica de Catalunya

    • Català
    • Castellano
    • English
    • LoginRegisterLog in (no UPC users)
  • mailContact Us
  • world English 
    • Català
    • Castellano
    • English
  • userLogin   
      LoginRegisterLog in (no UPC users)

UPCommons. Global access to UPC knowledge

Banner header
76.381 UPC academic works
You are here:
View Item 
  •   DSpace Home
  • Treballs acadèmics
  • Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
  • Enginyeria Industrial (Pla 1994)
  • View Item
  •   DSpace Home
  • Treballs acadèmics
  • Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
  • Enginyeria Industrial (Pla 1994)
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Disseny, implementació i control d’un robot paral·lel de 5 graus de llibertat

Thumbnail
View/Open
Memòria (114,3Mb) (Restricted access)
Annex (3,224Mb) (Restricted access)
  View UPCommons Usage Statistics
  LA Referencia / Recolecta stats
Includes usage data since 2022
Cita com:
hdl:2099.1/11978

Show full item record
Rull i Sanahuja, Aleix
Tutor / directorThomas, FedericoMés informacióMés informació; Puig Cayuela, VicençMés informacióMés informacióMés informació
Document typeMaster thesis (pre-Bologna period)
Date2011-03
Rights accessRestricted access - author's decision
All rights reserved. This work is protected by the corresponding intellectual and industrial property rights. Without prejudice to any existing legal exemptions, reproduction, distribution, public communication or transformation of this work are prohibited without permission of the copyright holder
Abstract
En projecte té com a objectiu el disseny, la implementació i el control d'un robot paral·lel de 5 graus de llibertat. El resultat de la implementació es pot observar en la fi gura 44. El robot en qüestió guarda semblances amb un pentapode. Un pentapode és un manipulador paral·lel complet amb un eix axial com a plataforma mòbil. El robot implementat es diferencia d'un pentapode en la disposició dels actuadors. Aquest tipus de manipuladors suposen una interessant alternativa als robots serie que manipulen eines amb simetria axial. La seva geometria particular permet assolir angles de gairebé 90o d'inclinació superant així les limitacions de la plataforma clàssica del tipus Stewart. El disseny del robot intenta complir els requeriments establerts, tenint en compte les limitacions mecàniques que sorgeixen per la complexitat del robot. La implementació consta de dues etapes, la fabricació i muntatge del robot i el control d'aquest per tal de generar trajectòries simples.
SubjectsParallel robots, Robots en paral·lel
ProvenanceAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
DegreeENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
URIhttp://hdl.handle.net/2099.1/11978
Collections
  • Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona - Enginyeria Industrial (Pla 1994) [3.410]
  View UPCommons Usage Statistics

Show full item record

FilesDescriptionSizeFormatView
projecte.pdfBlockedMemòria114,3MbPDFRestricted access
annex.pdfBlockedAnnex3,224MbPDFRestricted access

Browse

This CollectionBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjectsThis repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjects

© UPC Obrir en finestra nova . Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius

info.biblioteques@upc.edu

  • About This Repository
  • Metadata under:Metadata under CC0
  • Contact Us
  • Send Feedback
  • Privacy Settings
  • Inici de la pàgina