Control y supervisión inalámbrica de la plataforma robótica Pleo

Abstract

El objeto de este proyecto es controlar y supervisar la plataforma robótica Pleo. Se ha realizado un estudio de las características de los montajes ya existentes y de los puertos de los que disponía el robot. Se pretendía sopesar cual era la mejor opción para crear una “Printed Circuit Board” (PCB) que permitiese enviar y recibir información a Pleo de forma inalámbrica. Se ha decido trabajar a través del puerto serie tipo UART que Pleo incorpora, por lo que ha sido necesario buscar un módulo conversor de serie a Wi-Fi. Después de estudiar detenidamente todas las características de dicho módulo, se han diseñado diferentes versiones de una PCB hasta que se ha conseguido la versión definitiva. Se ha utilizado el programa “Altium Designer” para dotar al módulo de un diseño con todos los componentes necesarios para su correcto funcionamiento. Una vez diseñada la placa, se ha generado físicamente mediante el proceso químico. Acto seguido, se ha taladrado y por último se han soldado todos los componentes. Después de comprobar que el funcionamiento de la placa fuera el apropiado, se ha programado una librería en leguaje C, utilizando la herramienta de desarrollo “Dev-C++”. Esta librería, incorpora una serie de funciones que se han programado para permitir al usuario controlar a Pleo con un lenguaje de más alto nivel del que se emplea con el manual de comandos proporcionado por el fabricante, lo cual facilitará el control del mismo. Entre las funciones se encuentran algunas como abrir el puerto serie, cerrar el puerto serie, mover una articulación a un ángulo determinado, conocer el estado de un sensor, etc. Por último, se ha creado una pequeña aplicación gráfica que hace uso de la librería programada y comunica a través de la PCB implementada. Dicha aplicación permite apreciar de manera práctica que la comunicación inalámbrica a través de Wi-Fi se ha conseguido correctamente.