Étalonnage de robots industriels

Abstract

Les robots industriels ont dans un premier temps été conçus afin de remplacer les humains dans des tâches répétitives, fatigantes et impliquant souvent un travail manuel dangereux. Avec la naissance de la programmation hors ligne (PHL), où les instructions de la future tâche sont d’abord programmées puis introduites au robot, un problème de précision apparaît. En effet, les robots n’atteignent pas correctement une localisation qui n’a jamais été enseignée. Ce projet présente une méthode afin de régler cette problématique : il s’agit d’essayer d’améliorer la précision des robots. Un robot IRB 1600 de l’entreprise ABB, une sonde-palpeur de l’entreprise Renishaw et un bloc de marbre de très bonne finition ont été utilisés pour l’ensemble des expériences réalisées dans le cadre de cette étude. La sonde-palpeur est localisée au dernier lien du robot, et elle est utilisée comme élément de mesure. Le principe de la méthode est l’imposition d’une série de contraintes sur les mesures prises avec la sonde-palpeur, lesquelles sont obtenues lorsque celle-ci est amenée à certains points des surfaces du bloc de marbre. Plus on minimise les erreurs dues au non respect des contraintes, plus le robot va améliorer sa précision. Ce projet a été développé à l’École de technologie supérieure de Montréal, dans les laboratoires CoRo, et dans le cadre du projet de fin d’études.