Coordination of multi-agent systems via energy–shaping: networking improves robustness

Carregant...
Miniatura

Fitxers

0028.pdf (650.42 KB) (Accés restringit) Sol·licita una còpia a l'autor
El pots comprar en digital a:
El pots comprar en paper a:

Projectes de recerca

Unitats organitzatives

Número de la revista

Títol de la revista

ISSN de la revista

Títol del volum

Col·laborador

Editor

Tribunal avaluador

Realitzat a/amb

Tipus de document

Comunicació de congrés

Data publicació

Editor

Condicions d'accés

Accés restringit per política de l'editorial

Llicència

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització de la persona titular dels drets

Assignatures relacionades

Assignatures relacionades

Publicacions relacionades

Datasets relacionats

Datasets relacionats

Projecte CCD

Abstract

In this paper the problem of robust coordination of multi–agent systems via energy–shaping is studied. The agents are nonidentical, Euler–Lagrange systems with uncertain parameters. The control objective is to drive all agents states to the same constant equilibrium— which is achieved shaping their potential energy function. It is assumed that, if the parameters are known, this task can be accomplished with a decentralized strategy. In the face of parameter uncertainty, the assigned equilibrium is shifted away from its desired value. It is shown that adding information exchange between the agents to this decentralized control policy improves the performance. More precisely, it is proven that if the communication graph is undirected and connected, the equilibrium of the networked controller is always closer (in a suitable metric) to the desired one. If the the potential energy functions are quadratic, the result holds for all interconnection gains, else, it is true for sufficiently large gains. The decentralized controller is the well–known energy–shaping proportional plus derivative controller, extensively used in applications. An additional advantage of networking is that the control objective is achieved injecting lower gains into the loop.

Descripció

Persones/entitats

Document relacionat

Versió de

Citació

Nuño, E. [et al.]. Coordination of multi-agent systems via energy–shaping: networking improves robustness. A: IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Non Linear Control. "4th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Non Linear Control: Bertinoro, Italy 29-31 August 2012". Bertinoro: 2012, p. 155-160.

Ajut

Forma part

Dipòsit legal

ISBN

ISSN

Versió de l'editor

Altres identificadors

Referències