La primera part del projecte presentat a continuació fa l'estudi de les principals variables del quadricòpter Parrot AR.Drone durant un període de vol per tal de trobar la descripció d'un model matemàtic que representi la dinàmica del sistema real. En la segona part es realitza el control de trajectòria automàtic tot utilitzant el model prèviament dissenyat. Finalment, s'explica el procés dut a terme per tal de programar en codi MATLAB el controlador així com la presentació dels resultats obtinguts degut a l'utilització d'aquest sobre la plataforma real.