Este artículo aborda el problema de la planificación de movimientos de un sistema de dos manos para la sujeción un objeto con una mano utilizando la otra mano para quitar los posibles obstáculos que se encuentren en la trayectoria hacia la meta. Este enfoque se basa en Mapas de Carreteras Probabilístico (del inglés, Probabilistic Road Maps (PRM)), con la particularidad de que no se descartan las muestras en colisión con objetos movibles, sino que son clasificadas y etiquetadas de acuerdo con el obstáculo con que colisiona,y se permite la búsqueda de caminos considerando los obstáculos movibles que deben ser quitados del espacio de trabajo para obtener una ruta de acceso válida. El método ha sido implementado y se presentan diferentes pruebas utilizando un modelo virtual del sistema bimanual,teniendo en cuenta que uno de los robots es el que se encarga de sujetar el objeto deseado (meta) y el otro de quitar los obstáculos encontrados.