Control de movimiento de un robot móvil omnidireccional

Abstract

Los robots m´oviles Omnidireccionales son cada vez m´as populares debido a su mayor movilidad. Comparados a los m´as com´unes “car-like robots”, tienen una agilidad superior para moverse hacia cualquier posici´on y alcanzar simult´aneamente cualquier orientaci´on deseada. El prop´osito del proyecto es controlar la plataforma omnidireccional del IOC, que constituye la base del Barcelona Mobile Manipulator y que ha sido construida con la colaboraci´on del Departamento de Ingenier´ıa Mec´anica de la UPC. El objetivo es controlar coordinadamente los tres motores que mueven las ruedas omnidireccionales utilizando el protocolo EtherCAT. El desarrollo del proyecto requiere: a) el estudio de la comunicaci´on por EtherCAT entre el PC de control y los controladores de motores que disponen de un m´odulo EtherCAT; b) el desarrollo de un master EtherCAT apto a las necesidades de utilizaci´on de la plataforma; c) el desarrollo de software tanto para el control en tiempo real por Joystick, como para el seguimiento de una trayectoria planificada. El software se ha desarrollado utilizando Orocos con el fin de obtener una implementaci´on m´as sencilla y eficiente de la aplicaci´on, mientras que la librer´ıa SOEM se ha utilizado para controlar la comunicaci´on EtherCAT.