La integraci on de sensores t actiles en manos rob oticas contribuye de forma importante a la creaci on de robots aut onomos capaces de interactuar con su entorno y manipular diferentes tipos de objetos, de los cuales pueden ser desconocidas sus caracter sticas f sicas, entre ellas su forma. En este trabajo se propone un m etodo para realizar la manipulaci on de objetos desconocidos, sujetados con dos dedos de la mano rob otica Schunk Dexterous Hand. Los dedos se usan para manipular el objeto cambiando su orientaci on, haciendo uso de la informaci on tactil extra da de los sensores instalados en la yema de los dedos. Los puntos de contacto sobre la super cie de las puntas de los dedos son modelados introduciendo una articulaci on virtual que agrega un grado de libertad a cada dedo. El art culo incluye tanto la descripci on de los desarrollos realizados como su aplicaci on en experimentos reales.