Dynamic gridmaps: comparing building techniques

Carregant...
Miniatura
El pots comprar en digital a:
El pots comprar en paper a:

Projectes de recerca

Unitats organitzatives

Número de la revista

Títol de la revista

ISSN de la revista

Títol del volum

Col·laborador

Editor

Tribunal avaluador

Realitzat a/amb

Càtedra / Departament / Institut

Tipus de document

Article

Data publicació

Editor

Universitat Politècnica de Catalunya. Secció de Matemàtiques i Informàtica

Part de

Mathware & Soft Computing. 2006, vol. 13, núm. 1

Condicions d'accés

Accés obert

item.page.rightslicense

Creative Commons
Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Llevat que s'hi indiqui el contrari, els seus continguts estan subjectes a la llicència de Creative Commons: Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya

Assignatures relacionades

Assignatures relacionades

Datasets relacionats

Datasets relacionats

Projecte CCD

Abstract

Mobile robots need to represent obstacles in their surroundings, even moving ones, to make right movement decisions. For higher autonomy the robot should automatically build such representation from its sensory input. This paper compares the dynamic character of several gridmap building techniques: probabilistic, fuzzy, theory of evidence and histogramic. Two criteria are defined to rank such dynamism in the representation: time to show a new obstacle and time to show a new hole. The update rules for first three such techniques hold associative property which confers them static character, inconvenient for dynamic environments. Major contribution of this paper is the introduction of two new approaches are presented to improve the perception of mobile obstacles: one uses a differential equation to update the map and another uses majority voting in a limited memory per cell. Their dynamisms are also evaluated and the results presented.

Descripció

Document relacionat

Citació

Ajut

Forma part

DOI

Dipòsit legal

ISBN

ISSN

1134-5632

Versió de l'editor

Altres identificadors

Referències