La teoria de mecanismes és una de les matèries obligatòries d’especialitat en la titulació de Grau en Enginyeria Mecànica. Per això, aquest document té la finalitat d’entrenar a l’estudiant durant l’aprenentatge dels continguts teòrics i en la resolució gràfica i analítica de diferents mecanismes. Aquesta col·lecció de problemes constitueix un material docent que dona suport a les classes presencials i a l’estudi no presencial de l’assignatura Cinemàtica i dinàmica de màquines. La col·lecció de problemes resolts aquí presentada, es caracteritza per la varietat i combinació de diferents tipus de moviment en les màquines. La resolució dels exercicis està explicada de manera detallada pel mètode analític i contrastada mitjançant el mètode gràfic. Es determinen els paràmetres cinemàtics i el seu corresponent comportament dinàmic. Aquests aspectes representen el plantejament preliminar a l’hora de dissenyar una màquina, amb la qual es desitja fer un treball útil.