DAE Methods in Constrained Robotic System Simulation:
Carregant...
Fitxers
El pots comprar en digital a:
El pots comprar en paper a:
Títol de la revista
ISSN de la revista
Títol del volum
Col·laborador
Tribunal avaluador
Realitzat a/amb
Tipus de document
Article
Data publicació
Editor
Centro de Investigación en Computación
Condicions d'accés
Accés obert
item.page.rightslicense
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització de la persona titular dels drets
Publicacions relacionades
Datasets relacionats
Projecte CCD
Abstract
In this paper a DAE formulation is used to model the behaviour of constrained robotic systems. This formulation allows to specify in an easy and clear way the constrained behaviour of a robotic system. In order to better understand DAE systems some key concepts in analytic and numerical solution of DAE are presented. Once DAE properties and its aplication to Constrained Robotic Systems have been studied, a complete characterization of singularities appearing in the model are presented for a class of constrained robotic systems. Finally, the work is completed with a set of simulations in order to validate numerically the theoretical developments.
Descripció
Persones/entitats
Document relacionat
item.page.versionof
Citació
Costa, R.; Griñó, R.; Basañez, L. "DAE Methods in Constrained Robotic System Simulation". Computación y Sistemas, 1998, Vol. 1, No. 3, p. 145-160.
Ajut
Forma part
DOI
Dipòsit legal
ISBN
ISSN
1405-5546