ROS-Industrial i MoveIt per una cel la amb dos braços Staubli

Abstract

Aquest projecte tracta sobre la introducció del robot Staubli RX60b dins de ROS-Industrial i posteriorment l'inserció en MoveIt i Gazebo d'aquest robot en una cel la de treball. Per comprovar que les diferents eines funcionen correctament, al nal del projecte s'ha realitzat una demostració amb la cel la de treball. La primera part del projecte, tracta sobre l'estudi de les especi cacions mínimes i desitjables que cal complir per tal que el controlador del Staubli es pugui considerar que forma part de ROS-Industrial. En la implementació s'ha intentat que aquest obeís el màxim d'especi cacions possibles i per acabar s'han realitzat les corresponents veri cacions. En la segona part del projecte, s'ha desenvolupat el model de la cel la industrial i el programari per tal d'introduir-la dins de MoveIt i de Gazebo. Amb aquest objectiu, es vol facilitar la plani cació dels diferents robots que formen part d'aquesta i la realització de diferents simulacions a través del Gazebo. Per tal de facilitar la plani cació, simulació i execució de la cel la, s'ha creat un node de ROS per tal de poder controlar els diferents robots que la conformen amb més facilitat. Per tal d'evitar col lisions amb l'escena de treball, s'insereix aquesta en el MoveIt a través d'un altre node, així aquestes restriccions seran utilitzades en les plani cacions. Per últim, s'han demostrat els avantatges que proporciona ROS-Industrial a partir d'una demostraci ó on s'ha utilitzat el plani cador de trajectòries MoveIt i el simulador Gazebo. El procés realitzat ha constat de dues parts, la primera consisteix en la cerca d'un cargol i una femella a través d'una càmera, gràcies a la biblioteca d'OpenCV; i la segona part, la realització dels moviments necessaris per collar-los.