La planificación de movimientos es un área de investigación básica en robótica, sobre todo desde que los robots se convirtieron en una parte esencial en muchos campos de aplicación tales como, por ejemplo, las industrias médica y electrónica, e incluso la biología computacional o la animación por ordenador. La importancia de este problema se hace evide nte cuando se intenta planificar una trayectoria para un sistema robótico con un gran número de grados de libertad (DOF), como es el caso de las manos mecánicas o los sistemas antropomorfos. Adem ´ as, a veces no sólo se requiere que la trayectoria esté libre de colisiones, sino también que op timice alguna función de coste (por ejemplo, el tiempo de ejecución o su longitud). El algoritmo Rapidly-Exploring Random Trees (RRT) es ampliamente utilizado debido a su elevada eficacia para plan ificar movimientos incluso para sistemas con muchos DOF o restricciones. Además, variantes del RRT p ermiten encontrar trayectorias óptima (o cercanas a la óptima), acorde a una medida de calidad dada . El objetivo de este trabajo es estudiar el estado de la técnica en la planificación de movimientos y evaluar diferentes planificadores basados en el algoritmo RRT para obtener trayectorias óptimas de si stemas robóticos