A recursive LMI-based algorithm for efficient vertex reduction in LPV systems
Títol de la revista
ISSN de la revista
Títol del volum
Col·laborador
Editor
Tribunal avaluador
Realitzat a/amb
Tipus de document
Data publicació
Editor
Condicions d'accés
item.page.rightslicense
Publicacions relacionades
Datasets relacionats
Projecte CCD
Abstract
This paper proposes a new algorithm to reduce the number of gains of a polytopic LPV controller considering generic tuples of vertices, for which a common controller gain can be used. The use of Frobenius norm and the inclusion of the input matrix in the LMIs perturbation matrix allows decreasing the conservativeness to select vertices which are combinable, with respect to a previous approach based on Gershgorin circles. A combinability metric that can be applied to an arbitrary partition of the set of vertices is defined. Then, a recursive algorithm finds a lesser-fragmented combinable partition at each iteration by combining together two elements of a partition. The algorithm aims at finding combinable partitions with minimal cardinality in fewer attempts, always preserving the original control performance specifications. The proposed method is validated using numerical examples, a twin rotor MIMO system and a two-link robotic manipulator.
Descripció
Persones/entitats
Document relacionat
Versió de
Citació
Ajut
Forma part
Dipòsit legal
ISBN
ISSN
Versió de l'editor
Altres identificadors
Referències
Col·leccions
SIC - Sistemes Intel·ligents de Control - Articles de revista
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Articles de revista
Doctorat en Automàtica, Robòtica i Visió - Articles de revista
SAC - Sistemes Avançats de Control - Articles de revista


