Aquest treball de fi de grau se centra en el disseny i desenvolupament d'una plataforma escalable de robot de dues rodes auto-balancejat, un projecte que integra conceptes d'enginyeria mecànica i electrònica. L'objectiu principal és crear una plataforma versàtil que no només aconsegueixi l'estabilitat dinàmica, sinó que també pugui adaptar-se a diverses aplicacions i escalar-se en mida. En el context actual de la robòtica, hi ha una creixent demanda de solucions flexibles i eficients en àmbits com el transport, la logística i la seguretat. Mitjançant l'ús de sensors, motors i un sistema de control avançat, el projecte busca implementar un prototip funcional que pugui servir com a base per a futurs desenvolupaments i personalitzacions en el control de sistemes dinàmics. El desenvolupament del projecte inclou el disseny mecànic, la integració electrònica i el desenvolupament del programari necessari per mantenir l'equilibri, assegurant alhora l'escalabilitat i l'adaptabilitat. Aquest enfocament ha permès aplicar conceptes clau de robòtica i control automàtic, obtenint una solució tecnològica que és funcional i adaptable a diferents casos d'ús. L'estudi també aborda la viabilitat econòmica i ambiental, centrant-se en la sostenibilitat en la selecció de materials i el consum energètic, així com el potencial futur de la plataforma per a aplicacions tecnològiques i la seva escalabilitat.

Este trabajo de fin de grado se centra en el diseño y desarrollo de una plataforma escalable de robot de dos ruedas autoequilibrado, un proyecto que integra conceptos de ingeniería mecánica y electrónica. El objetivo principal es crear una plataforma versátil que no solo logre la estabilidad dinámica, sino que también pueda adaptarse a diversas aplicaciones y escalarse en tamaño. En el contexto actual de la robótica, hay una creciente demanda de soluciones flexibles y eficientes en ámbitos como el transporte, la logística y la seguridad. A través del uso de sensores, motores y un sistema de control avanzado, el proyecto busca implementar un prototipo funcional que pueda servir como base para futuros desarrollos y personalizaciones en el control de sistemas dinámicos. El desarrollo del proyecto incluye el diseño mecánico, la integración electrónica y el desarrollo del software necesario para mantener el equilibrio, asegurando a la vez la escalabilidad y la adaptabilidad. Este enfoque ha permitido aplicar conceptos clave de robótica y control automático, logrando una solución tecnológica que es funcional y adaptable a diferentes casos de uso. El estudio también aborda la viabilidad económica y ambiental, centrándose en la sostenibilidad en la selección de materiales y el consumo energético, así como el potencial futuro de la plataforma para aplicaciones tecnológicas y su escalabilidad.

This thesis focuses on the design and development of a scalable self-balancing two-wheeled robot platform, a project that integrates concepts from mechanical and electronic engineering. The main objective is to create a versatile platform that not only achieves dynamic stability but can also be adapted for various applications and scaled in size. In the current context of robotics, there is a growing demand for flexible, efficient solutions in fields such as transportation, logistics, and security. By employing sensors, motors, and an advanced control system, the project aims to deliver a functional prototype that can serve as a foundation for further development and customization in dynamic systems control. The project development includes mechanical design, electronic integration, and the necessar software development to maintain balance while ensuring scalability and adaptability. This approach has allowed the application of key concepts in robotics and automatic control, resulting in a technological solution that is both functional and adaptable to different use cases. The study also addresses economic and environmental feasibility, focusing on sustainability in material selection and energy consumption, as well as the platform's potential for future technological applications and scaling.