En el present document es recull i s’exposa el treball de final d’estudis dels graus en Enginyeria Mecànica i Enginyeria Electrònica, Industrial i Automàtica. L’objectiu d’aquest és el disseny i la programació d’un robot manipulador a escala reduïda amb finalitats educatives i de baix cost.

La metodologia utilitzada consisteix en la realització de diverses fases successives que, en una instància final, permeten arribar al objectiu marcat. En primer lloc, es duu a terme una investigació sobre els diversos robots educatius comercials actuals, i es defineixen les especificacions del prototip. Seguidament, s’efectua el disseny i la fabricació del robot, juntament amb el disseny i programació de l’electrònica de control d’aquest. Finalment, s’integra la part mecànica amb la part electrònica.

Com a resultat del procés mencionat, s’obté un robot manipulador a escala reduïda, de baix cost i plenament funcional. Que permet realitzar tasques similars a les realitzades per als robots manipuladors industrials actuals, mitjançant un llenguatge de programació similar als usats en la indústria. Facilitant així l’accés a la robòtica industrial amb finalitats docents a centres educatius i de recerca.

En el presente documento se recoge y se expone el trabajo de fin de estudios de los grados en Ingeniería Mecánica e Ingeniería Electrónica, Industrial y Automática. El objetivo de este es el diseño y la programación de un robot manipulador a escala reducida con finalidades educativas i de bajo coste.

La metodología utilizada consiste en la realización de varias fases sucesivas que, en una instancia final, permiten llegar al objetivo marcado. En primer lugar, se lleva a cabo una investigación sobre los diferentes robots educativos comerciales actuales, y se definen las especificaciones del prototipo. Posteriormente, se elabora el diseñó y la fabricación del robot, juntamente con el diseño y programación de la electrónica de control de este. Finalmente, se integra la parte mecánica con la parte electrónica.

Como resultado del proceso mencionado, se obtiene un robot manipulador a escala reducida, de bajo coste y plenamente funcional. Que permite realizar tareas similares a les realizadas por los robots manipuladores industriales actuales, usando un lenguaje de programación similar a los que se encuentran en la industria. Facilitando así el acceso a la robótica industrial con finalidades docentes a centros educativos i de recerca.

This document contains and exposes the final degree projects of the Bachelor’s degree in Mechanical Engineering, and Bachelor’s degree in Industrial, Electronics and Automatic Engineering. Its purpose is the design and programming of a small-scale, low-cost manipulator robot for educational purposes.

The methodology used consists of several successive phases that, in a final instance, lead to the objective set. Firstly, research is carried out on the different existing commercial educational robots, and the specifications of the prototype are defined. Subsequently, the design and manufacture of the robot is undertaken, together with the design and programming of its control electronics. Finally, the mechanical part is integrated with the electronic.

As a result of the aforementioned process, a small-scale, low-cost robot and fully functional manipulator robot is obtained. It can perform tasks similar to those carried out by the current industrial manipulator robots, using a programming language similar to those found in industry. Thus, easing access to industrial robotics for teaching purposes in educational and research institutions.