Now showing items 1-20 of 53

    • 9è Premi UPC de Valorització de la Recerca 2012 

      Peña Pitarch, Esteve; Brey Rodríguez, Antoni (Universitat Politècnica de Catalunya. Consell Social, 2012)
      Book
      Open Access
      Aquest llibre recull les dues candidatures guanyadores de les diferents modalitats d’aquesta 9a edició del Premi: 1. La patent Dispositivo de accionamiento para una mano discapacitada (Exoesqueleto), del grup de recerca ...
    • Bilateral telemanipulation of unknown objects using remote dexterous in-hand manipulation strategies 

      Montaño Sarria, Andrés Felipe; Suárez Feijóo, Raúl; Aldana López, Carlos Iván; Nuño, Emmanuel (2020)
      Conference report
      Open Access
      This paper presents an approach to perform bilateral in-hand (dexterous) telemanipulation of unknown objects. The proposed approach addresses three of the main problems in telemanipulation: \eno{kinematic issues due to the ...
    • Braç robòtic per a cadira de discapacitat tetraplègic 

      Pàmies Massip, Sergi (Universitat Politècnica de Catalunya, 2020-05-13)
      Bachelor thesis
      Restricted access - author's decision
      En aquest projecte es realitza un estudi de les cinemàtiques, tant de posició com de moviment, d’un braç robòtic, juntament amb la construcció, programació i simulació d’aquest amb un seguit de plataformes i programaris. ...
    • Búsqueda de caminos libres de colisiones para un sistema bimanual considerando la eliminación de obstáculos movibles 

      Rodríguez Pacheco, Carlos; Montaño Sarria, Andrés Felipe; Suárez Feijóo, Raúl (2012)
      Conference report
      Restricted access - publisher's policy
      Este artículo aborda el problema de la planificación de movimientos de un sistema de dos manos para la sujeción un objeto con una mano utilizando la otra mano para quitar los posibles obstáculos que se encuentren en la ...
    • Búsqueda de prensiones con force-closure de objetos 2D articulados con 2 eslabones 

      Alvarado Tovar, Noé; Suárez Feijóo, Raúl (2013)
      Conference report
      Restricted access - publisher's policy
      Este trabajo propone un procedimiento por medio del cual se puede encontrar una prensión localmente óptima en objetos articulados 2D con 2 eslabones y considerando contactos sin fricción.La superficie de cada eslabón del ...
    • Combined heuristic task and motion planning for bi-manual robots 

      Akbari, Aliakbar; Lagriffoul, Fabien; Rosell Gratacòs, Jan (2019-08-01)
      Article
      Open Access
      Planning efficiently at task and motion levels allows the setting of new challenges for robotic manipulation problems, like for instance constrained table-top problems for bi-manual robots. In this scope, the appropriate ...
    • Commanding the object orientation using dexterous manipulation 

      Montaño Sarria, Andrés Felipe; Suárez Feijóo, Raúl (Springer, 2015)
      Conference lecture
      Restricted access - publisher's policy
      This paper presents an approach to change the orientation of a grasped object using dexterous manipulation teleoperated in a very simple way with the commands introduced by an operator using a keyboard. The novelty of the ...
    • Control mediante microprocesador de una mano robótica 

      Suárez Carrillo, Miguel Ángel (Universitat Politècnica de Catalunya, 2017-06-22)
      Bachelor thesis
      Restricted access - author's decision
    • Determinació de configuracions d'un conjunt robot/mà-mecànica per a la presa d'objectes 

      Claret Robert, Josep Arnau (Universitat Politècnica de Catalunya, 2008-10)
      Master thesis (pre-Bologna period)
      Open Access
      En aquest treball s’explica la implementació d’un algoritme per a resoldre la cinemàtica inversa amb col·lisions d’una mà mecànica de quatre dits i trenta graus de llibertat. Així, l’objectiu consisteix en, donats quatre ...
    • Determination of seven frictionless fixturing points searching the object surface with a homogeneous deterministic distribution 

      Suárez Feijóo, Raúl; Rosell Gratacòs, Jan (2007-02)
      External research report
      Open Access
      The paper deals whit the problem of finding a form-closure fixturing of objects modeled whit triangular meshes and considering as quality measure the maximum wrench that the object can resist in any direction. Although a ...
    • Determining force-closure grasps reachable by a given hand 

      Gilart, Fidel; Suárez Feijóo, Raúl (2012)
      Conference report
      Open Access
      The paper presents an approach to find contact points on an object surface that are reachable by a given hand and such that the resulting grasp satisfies the force-closure condition. This is a very common problem that still ...
    • Development and integration of algorithms for manipulation with dual-arm robot systems 

      Rodoreda Perales, Carlos (Universitat Politècnica de Catalunya, 2017-09-13)
      Master thesis
      Open Access
      Nowadays, a remarkable development in the automation field is happenning worldwide, in order to allow to have the most heavy works done by machines. In this topic, it is starting to be seen the implementation of dual arm ...
    • Development of local geometrical planning for omni-directional robot 

      Chialà, Francesco (Universitat Politècnica de Catalunya, 2019-10-09)
      Master thesis
      Open Access
      The goal of this work is the development of an obstacle avoidance algorithm for the mobile platform of the Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot (MADAR), designed by the Institute of Industrial and Control Engineering (IOC) ...
    • Disseny conceptual d'una pròtesi de mà robòtica 

      Arenas Moles, Jorge (Universitat Politècnica de Catalunya, 2018-06-18)
      Bachelor thesis
      Open Access
      La mano humana es uno de los subsistemas locomotores más complejos del cuerpo humano. Esto implica, para su comprensión e imitación, una dificultad añadida, aún más si se pretende una suplantación prostética de la ...
    • Disseny i construcció d’una pinça per un robot de paletitzat 

      Basomba Solé, Mateu (Universitat Politècnica de Catalunya, 2016-06-08)
      Bachelor thesis
      Restricted access - confidentiality agreement
    • Disseny, construcció i control d’una mà robòtica 

      López Guirao, Oriol (Universitat Politècnica de Catalunya, 2015-04-14)
      Master thesis (pre-Bologna period)
      Open Access
      Disseny, construcció i control d'una mà robòtica subactuada amb un grau de llibertat. La mà s'ha instal·lat al final d'un braç robòtic amb 4 graus de llibretat i s'ha programat cinemàtica inversa de velocitat en ROS ...
    • Disseny, realització i control d'un braç robòtic 

      Castro Arcusa, Oscar (Universitat Politècnica de Catalunya, 2019-10-09)
      Bachelor thesis
      Open Access
      En aquest document es recull el procés de disseny, fabricació i muntatge d’un braç robòtic per a ús personal i el disseny i programació d’un sistema de control que permet posicionar el braç segons les nostres necessitats. ...
    • Dual-arm framework for cooperative applications 

      Rodríguez Pacheco, Carlos; Rojas de Silva Gonzalez, Francisco Abiud; Suárez Feijóo, Raúl (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2016)
      Conference report
      Restricted access - publisher's policy
      This paper presents a framework schema that allows to bring simulation results obtained from different dual-arm robotic applications to executions in real environments. The framework uses the Robot Operating System (ROS) ...
    • Esquema de integración para experimentación real con sistemas robóticos bi-brazo 

      Rojas de Silva Gonzalez, Francisco Abiud; Rodríguez Pacheco, Carlos; Suárez Feijóo, Raúl (Comité Español de Automática (CEA-IFAC), 2016)
      Conference lecture
      Open Access
      En este art culo se presenta un esquema para la integraci on de un sistema rob otico bi-brazo, para transformar resultados obtenidos de simulaciones en ejecuciones en un entornos real. Este esquema utiliza una capa de ...
    • Estudi i construcció d'un Robot Delta 

      Burrut Forés, Marc (Universitat Politècnica de Catalunya, 2010-09)
      Master thesis (pre-Bologna period)
      Open Access
      En aquest treball es dissenya i posteriorment es construeix un tipus de robot paral·lel força emprat en el mercat d’avui dia. Es tracta del manipulador Delta. Primer es fa un estudi relacionat a l’estructura del robot i ...