Now showing items 1-20 of 51

  • 9è Premi UPC de Valorització de la Recerca 2012 

    Peña Pitarch, Esteve; Brey Rodríguez, Antoni (Universitat Politècnica de Catalunya. Consell Social, 2012)
    Book
    Open Access
    Aquest llibre recull les dues candidatures guanyadores de les diferents modalitats d’aquesta 9a edició del Premi: 1. La patent Dispositivo de accionamiento para una mano discapacitada (Exoesqueleto), del grup de recerca ...
  • Braç robòtic per a cadira de discapacitat tetraplègic 

    Pàmies Massip, Sergi (Universitat Politècnica de Catalunya, 2020-05-13)
    Bachelor thesis
    Restricted access - author's decision
    En aquest projecte es realitza un estudi de les cinemàtiques, tant de posició com de moviment, d’un braç robòtic, juntament amb la construcció, programació i simulació d’aquest amb un seguit de plataformes i programaris. ...
  • Búsqueda de caminos libres de colisiones para un sistema bimanual considerando la eliminación de obstáculos movibles 

    Rodríguez Pacheco, Carlos; Montaño Sarria, Andrés Felipe; Suárez Feijóo, Raúl (2012)
    Conference report
    Restricted access - publisher's policy
    Este artículo aborda el problema de la planificación de movimientos de un sistema de dos manos para la sujeción un objeto con una mano utilizando la otra mano para quitar los posibles obstáculos que se encuentren en la ...
  • Búsqueda de prensiones con force-closure de objetos 2D articulados con 2 eslabones 

    Alvarado Tovar, Noé; Suárez Feijóo, Raúl (2013)
    Conference report
    Restricted access - publisher's policy
    Este trabajo propone un procedimiento por medio del cual se puede encontrar una prensión localmente óptima en objetos articulados 2D con 2 eslabones y considerando contactos sin fricción.La superficie de cada eslabón del ...
  • Combined heuristic task and motion planning for bi-manual robots 

    Akbari, Aliakbar; Lagriffoul, Fabien; Rosell Gratacòs, Jan (2019-08-01)
    Article
    Restricted access - publisher's policy
    Planning efficiently at task and motion levels allows the setting of new challenges for robotic manipulation problems, like for instance constrained table-top problems for bi-manual robots. In this scope, the appropriate ...
  • Commanding the object orientation using dexterous manipulation 

    Montaño Sarria, Andrés Felipe; Suárez Feijóo, Raúl (Springer, 2015)
    Conference lecture
    Restricted access - publisher's policy
    This paper presents an approach to change the orientation of a grasped object using dexterous manipulation teleoperated in a very simple way with the commands introduced by an operator using a keyboard. The novelty of the ...
  • Control mediante microprocesador de una mano robótica 

    Suárez Carrillo, Miguel Ángel (Universitat Politècnica de Catalunya, 2017-06-22)
    Bachelor thesis
    Restricted access - author's decision
  • Determinació de configuracions d'un conjunt robot/mà-mecànica per a la presa d'objectes 

    Claret Robert, Josep Arnau (Universitat Politècnica de Catalunya, 2008-10)
    Master thesis (pre-Bologna period)
    Open Access
    En aquest treball s’explica la implementació d’un algoritme per a resoldre la cinemàtica inversa amb col·lisions d’una mà mecànica de quatre dits i trenta graus de llibertat. Així, l’objectiu consisteix en, donats quatre ...
  • Determination of seven frictionless fixturing points searching the object surface with a homogeneous deterministic distribution 

    Suárez Feijóo, Raúl; Rosell Gratacòs, Jan (2007-02)
    External research report
    Open Access
    The paper deals whit the problem of finding a form-closure fixturing of objects modeled whit triangular meshes and considering as quality measure the maximum wrench that the object can resist in any direction. Although a ...
  • Determining force-closure grasps reachable by a given hand 

    Gilart, Fidel; Suárez Feijóo, Raúl (2012)
    Conference report
    Open Access
    The paper presents an approach to find contact points on an object surface that are reachable by a given hand and such that the resulting grasp satisfies the force-closure condition. This is a very common problem that still ...
  • Development and integration of algorithms for manipulation with dual-arm robot systems 

    Rodoreda Perales, Carlos (Universitat Politècnica de Catalunya, 2017-09-13)
    Master thesis
    Open Access
    Nowadays, a remarkable development in the automation field is happenning worldwide, in order to allow to have the most heavy works done by machines. In this topic, it is starting to be seen the implementation of dual arm ...
  • Development of local geometrical planning for omni-directional robot 

    Chialà, Francesco (Universitat Politècnica de Catalunya, 2019-10-09)
    Master thesis
    Open Access
    The goal of this work is the development of an obstacle avoidance algorithm for the mobile platform of the Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot (MADAR), designed by the Institute of Industrial and Control Engineering (IOC) ...
  • Disseny conceptual d'una pròtesi de mà robòtica 

    Arenas Moles, Jorge (Universitat Politècnica de Catalunya, 2018-06-18)
    Bachelor thesis
    Open Access
    La mano humana es uno de los subsistemas locomotores más complejos del cuerpo humano. Esto implica, para su comprensión e imitación, una dificultad añadida, aún más si se pretende una suplantación prostética de la ...
  • Disseny, construcció i control d’una mà robòtica 

    López Guirao, Oriol (Universitat Politècnica de Catalunya, 2015-04-14)
    Master thesis (pre-Bologna period)
    Open Access
    Disseny, construcció i control d'una mà robòtica subactuada amb un grau de llibertat. La mà s'ha instal·lat al final d'un braç robòtic amb 4 graus de llibretat i s'ha programat cinemàtica inversa de velocitat en ROS ...
  • Disseny i construcció d’una pinça per un robot de paletitzat 

    Basomba Solé, Mateu (Universitat Politècnica de Catalunya, 2016-06-08)
    Bachelor thesis
    Restricted access - confidentiality agreement
  • Disseny, realització i control d'un braç robòtic 

    Castro Arcusa, Oscar (Universitat Politècnica de Catalunya, 2019-10-09)
    Bachelor thesis
    Open Access
    En aquest document es recull el procés de disseny, fabricació i muntatge d’un braç robòtic per a ús personal i el disseny i programació d’un sistema de control que permet posicionar el braç segons les nostres necessitats. ...
  • Dual-arm framework for cooperative applications 

    Rodríguez Pacheco, Carlos; Rojas de Silva Gonzalez, Francisco Abiud; Suárez Feijóo, Raúl (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2016)
    Conference report
    Restricted access - publisher's policy
    This paper presents a framework schema that allows to bring simulation results obtained from different dual-arm robotic applications to executions in real environments. The framework uses the Robot Operating System (ROS) ...
  • Esquema de integración para experimentación real con sistemas robóticos bi-brazo 

    Rojas de Silva Gonzalez, Francisco Abiud; Rodríguez Pacheco, Carlos; Suárez Feijóo, Raúl (Comité Español de Automática (CEA-IFAC), 2016)
    Conference lecture
    Open Access
    En este art culo se presenta un esquema para la integraci on de un sistema rob otico bi-brazo, para transformar resultados obtenidos de simulaciones en ejecuciones en un entornos real. Este esquema utiliza una capa de ...
  • Estudi i construcció d'un Robot Delta 

    Burrut Forés, Marc (Universitat Politècnica de Catalunya, 2010-09)
    Master thesis (pre-Bologna period)
    Open Access
    En aquest treball es dissenya i posteriorment es construeix un tipus de robot paral·lel força emprat en el mercat d’avui dia. Es tracta del manipulador Delta. Primer es fa un estudi relacionat a l’estructura del robot i ...
  • Estudio de diseño de una mano mecánica impresa en 3D 

    Barrenechea Uriarte, Irune (Universitat Politècnica de Catalunya, 2018-01)
    Master thesis
    Restricted access - author's decision
    El presente TFM (Trabajo fin de máster) que lleva por título “Estudio de diseño de una mano mecánica impresa en 3D”, tiene como objetivo final el diseño y la fabricación de una mano mecánica. Para alcanzar este objetivo ...