Now showing items 1-17 of 17

  • A bilinear formulation for the motion planning of non-holonomic parallel orienting platforms 

    Grosch Obregon, Patrick John; Thomas, Federico (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2013)
    Conference report
    Open Access
    This paper deals with the motion planning problem for parallel orienting platforms with one non-holonomic joint and two prismatic actuators which can maneuver to reach any three-degree-of-freedom pose of the moving platform. ...
  • Algoritmo de dispatching para la programación de la producción en una planta de fabricación 

    Calleja Sanz, Gema (Universitat Politècnica de Catalunya, 2009-12)
    Master thesis (pre-Bologna period)
    Open Access
    Este proyecto tiene por objetivo resolver un problema real de secuenciación de operaciones de una empresa del sector automoción, en un ambiente de taller mecánico con máquinas en paralelo, de forma que se cumpla con las ...
  • An effective strategy of real-time vision-based control for a Stewart platform 

    Rossell Garriga, Josep Maria; Vicente Rodrigo, Jesús; Rubió Massegú, Josep; Barcons Xixons, Víctor (2018)
    Conference report
    Open Access
    A Stewart platform is a kind of parallel robot which can be used for a wide variety of technological and industrial applications. In this paper, a Stewart platform designed and assembled at the Universitat Polit`ecnica de ...
  • A reconfigurable asymmetric 3-UPU parallel robot 

    Sarabandi, Soheil; Grosch Obregon, Patrick John; Porta Pleite, Josep Maria; Thomas, Federico (2018)
    Conference report
    Open Access
    Parallel robots with three UPU legs have received a lot of attention due to the possibility of assembling these legs so that the robot performs either a pure translational or a pure rotational motion. Nevertheless, some ...
  • Complete kinematic analysis of the Stewart-Gough platform by unit quaternions 

    Serrano, Fernando E.; Rossell Garriga, Josep Maria (AGH University of Science and Technology Press, 2015)
    Article
    Open Access
    In this paper, a complete analysis of Stewart–Gough platform kinematics by unit quaternions is proposed. Even when unit quaternions have been implemented in different applications (including a kinematic analysis of the ...
  • Computing wrench-feasible paths for cable-driven hexapods 

    Bohigas, Oriol; Manubens Ferriol, Montserrat; Ros Giralt, Lluís (2015)
    External research report
    Open Access
    Motion paths of cable-driven hexapods must carefully be planned to ensure that the lengths and tensions of all cables remain within acceptable limits, for a given wrench applied to the platform. The cables cannot go slack ...
  • Diseño de una interfaz y modelado de un Hexapod para la simulación del movimiento de un aerogenerador flotante 

    Pavón Rodríguez, Javier (Universitat Politècnica de Catalunya, 2015-01-13)
    Bachelor thesis
    Open Access
    Aquest projecte consisteix en la manipulació d’un robot paral·lel, conegut com Hexapod, per la generació del moviment generat per les onades del mar en la base d’un aerogenerador. Aquest moviment serà generat per continuar ...
  • Diseño y construcción de un prototipo de plataforma Stewart 

    Rossell Garriga, Josep Maria; Blanes Priego, Manel; Vicente Rodrigo, Jesús; Rubió Massegú, Josep; Palacios Quiñonero, Francisco (2016-06-08)
    Article
    Restricted access - publisher's policy
  • Disseny, implementació i control d’un robot paral·lel de 5 graus de llibertat 

    Rull i Sanahuja, Aleix (Universitat Politècnica de Catalunya, 2011-03)
    Master thesis (pre-Bologna period)
    Restricted access - author's decision
    En projecte té com a objectiu el disseny, la implementació i el control d'un robot paral·lel de 5 graus de llibertat. El resultat de la implementació es pot observar en la fi gura 44. El robot en qüestió guarda semblances ...
  • Geometric path planning without maneuvers for nonholonomic parallel orienting robots 

    Grosch Obregon, Patrick John; Thomas, Federico (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2016-07)
    Article
    Open Access
    Current geometric path planners for nonholonomic parallel orienting robots generate maneuvers consisting of a sequence of moves connected by zero-velocity points. The need for these maneuvers restrains the use of this kind ...
  • Implementació del sistema de control d’una plataforma Stewart 

    Lloys Llobet, Marina (Universitat Politècnica de Catalunya, 2015-10)
    Bachelor thesis
    Open Access
    Una plataforma Stewart (o robot paral·lel) és un sistema que podem catalogar de mecatrònic complex, és a dir que, intervenen de manera simultània la mecànica, l’electrònica, la computació i el control. Va ser pensat i ...
  • Mechanical design of a new parallel kinematic machine 

    Garós Blasco, Esteban (Universitat Politècnica de Catalunya, 2012)
    Master thesis (pre-Bologna period)
    Restricted access - author's decision
    The objective of this project is the mechanical design of a new 5 axis Parallel Kinematic Machine (PKM) based on the schematic design exposed in the paper Kinematic Design of a New Parallel Kinematic Machine by Dr Yan ...
  • Programació de peces en màquines en paral·lel a múltiples nivells amb temps de preparació 

    Miquel Marcó, David (Universitat Politècnica de Catalunya, 2013-05)
    Master thesis (pre-Bologna period)
    Open Access
    El problema tractat en el present projecte és una variant del problema de programació del taller mecànic. En aquesta variant hi ha una disposició de les màquines en paral·lel. A més, no tots els tipus de peces es poden ...
  • Programació multi-criteri de peces en un taller mecànic de màquines en paral·lel amb especialització 

    Aballó Estrada, José (Universitat Politècnica de Catalunya, 2012-06)
    Master thesis (pre-Bologna period)
    Restricted access - author's decision
    El problema tractat en el present projecte és una variant del problema del taller mecànic amb màquines en paral·lel, restriccions en les peces que pot produir cada màquina i considerant temps de pre-procés i post-procés ...
  • Programación bi-criterios de la secuencia de fabricación en un taller compuesto de máquinas idénticas en paralelo mediante un algoritmo genético y determinación de la frontera de Pareto 

    Dumaire, Julien (Universitat Politècnica de Catalunya, 2009-05)
    Master thesis (pre-Bologna period)
    Open Access
    El trabajo presenta una introducción a los conceptos básicos de la estrategia de producción al nivel operativo y propone una aplicación al resolver mediante una meta heurística de tipo evolutivo, los algoritmos genéticos ...
  • Randomized planning of dynamic motions avoiding forward singularities 

    Bordalba Llaberia, Ricard; Ros Giralt, Lluís; Porta Pleite, Josep Maria (Springer International Publishing, 2018)
    Conference report
    Open Access
    Forward singularities, also known as direct, or actuator singularities, cause many problems to the planning and control of robot motions. They yield position errors and rigidity losses of the robot, and generate unbounded ...
  • Tracking control for a Stewart platform prototype 

    Rossell Garriga, Josep Maria; Palacios Quiñonero, Francisco; Rubió Massegú, Josep; Vicente Rodrigo, Jesús (2015)
    Conference report
    Restricted access - publisher's policy
    A Stewart platform is a well-known mechanism which can be used for a wide variety of vibration control problems. In this paper, an LQR controller for a Stewart platform prototype is proposed which, combined with a proportional ...