Now showing items 1-18 of 18

    • A bilinear formulation for the motion planning of non-holonomic parallel orienting platforms 

      Grosch Obregon, Patrick John; Thomas, Federico (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2013)
      Conference report
      Open Access
      This paper deals with the motion planning problem for parallel orienting platforms with one non-holonomic joint and two prismatic actuators which can maneuver to reach any three-degree-of-freedom pose of the moving platform. ...
    • A reconfigurable asymmetric 3-UPU parallel robot 

      Sarabandi, Soheil; Grosch Obregon, Patrick John; Porta Pleite, Josep Maria; Thomas, Federico (2018)
      Conference report
      Open Access
      Parallel robots with three UPU legs have received a lot of attention due to the possibility of assembling these legs so that the robot performs either a pure translational or a pure rotational motion. Nevertheless, some ...
    • Algoritmo de dispatching para la programación de la producción en una planta de fabricación 

      Calleja Sanz, Gema (Universitat Politècnica de Catalunya, 2009-12)
      Master thesis (pre-Bologna period)
      Open Access
      Este proyecto tiene por objetivo resolver un problema real de secuenciación de operaciones de una empresa del sector automoción, en un ambiente de taller mecánico con máquinas en paralelo, de forma que se cumpla con las ...
    • An effective strategy of real-time vision-based control for a Stewart platform 

      Rossell Garriga, Josep Maria; Vicente Rodrigo, Jesús; Rubió Massegú, Josep; Barcons Xixons, Víctor (2018)
      Conference report
      Open Access
      A Stewart platform is a kind of parallel robot which can be used for a wide variety of technological and industrial applications. In this paper, a Stewart platform designed and assembled at the Universitat Polit`ecnica de ...
    • Complete kinematic analysis of the Stewart-Gough platform by unit quaternions 

      Serrano, Fernando E.; Rossell Garriga, Josep Maria (AGH University of Science and Technology Press, 2015)
      Article
      Open Access
      In this paper, a complete analysis of Stewart–Gough platform kinematics by unit quaternions is proposed. Even when unit quaternions have been implemented in different applications (including a kinematic analysis of the ...
    • Computing wrench-feasible paths for cable-driven hexapods 

      Bohigas, Oriol; Manubens Ferriol, Montserrat; Ros Giralt, Lluís (2015)
      External research report
      Open Access
      Motion paths of cable-driven hexapods must carefully be planned to ensure that the lengths and tensions of all cables remain within acceptable limits, for a given wrench applied to the platform. The cables cannot go slack ...
    • Diseño de una interfaz y modelado de un Hexapod para la simulación del movimiento de un aerogenerador flotante 

      Pavón Rodríguez, Javier (Universitat Politècnica de Catalunya, 2015-01-13)
      Bachelor thesis
      Open Access
      Aquest projecte consisteix en la manipulació d’un robot paral·lel, conegut com Hexapod, per la generació del moviment generat per les onades del mar en la base d’un aerogenerador. Aquest moviment serà generat per continuar ...
    • Diseño y construcción de un prototipo de plataforma Stewart 

      Rossell Garriga, Josep Maria; Blanes Priego, Manel; Vicente Rodrigo, Jesús; Rubió Massegú, Josep; Palacios Quiñonero, Francisco (2016-06-08)
      Article
      Restricted access - publisher's policy
    • Disseny, implementació i control d’un robot paral·lel de 5 graus de llibertat 

      Rull i Sanahuja, Aleix (Universitat Politècnica de Catalunya, 2011-03)
      Master thesis (pre-Bologna period)
      Restricted access - author's decision
      En projecte té com a objectiu el disseny, la implementació i el control d'un robot paral·lel de 5 graus de llibertat. El resultat de la implementació es pot observar en la fi gura 44. El robot en qüestió guarda semblances ...
    • Geometric path planning without maneuvers for nonholonomic parallel orienting robots 

      Grosch Obregon, Patrick John; Thomas, Federico (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2016-07)
      Article
      Open Access
      Current geometric path planners for nonholonomic parallel orienting robots generate maneuvers consisting of a sequence of moves connected by zero-velocity points. The need for these maneuvers restrains the use of this kind ...
    • Implementació del sistema de control d’una plataforma Stewart 

      Lloys Llobet, Marina (Universitat Politècnica de Catalunya, 2015-10)
      Bachelor thesis
      Open Access
      Una plataforma Stewart (o robot paral·lel) és un sistema que podem catalogar de mecatrònic complex, és a dir que, intervenen de manera simultània la mecànica, l’electrònica, la computació i el control. Va ser pensat i ...
    • Mechanical design of a new parallel kinematic machine 

      Garós Blasco, Esteban (Universitat Politècnica de Catalunya, 2012)
      Master thesis (pre-Bologna period)
      Restricted access - author's decision
      The objective of this project is the mechanical design of a new 5 axis Parallel Kinematic Machine (PKM) based on the schematic design exposed in the paper Kinematic Design of a New Parallel Kinematic Machine by Dr Yan ...
    • Programació de peces en màquines en paral·lel a múltiples nivells amb temps de preparació 

      Miquel Marcó, David (Universitat Politècnica de Catalunya, 2013-05)
      Master thesis (pre-Bologna period)
      Open Access
      El problema tractat en el present projecte és una variant del problema de programació del taller mecànic. En aquesta variant hi ha una disposició de les màquines en paral·lel. A més, no tots els tipus de peces es poden ...
    • Programació multi-criteri de peces en un taller mecànic de màquines en paral·lel amb especialització 

      Aballó Estrada, José (Universitat Politècnica de Catalunya, 2012-06)
      Master thesis (pre-Bologna period)
      Restricted access - author's decision
      El problema tractat en el present projecte és una variant del problema del taller mecànic amb màquines en paral·lel, restriccions en les peces que pot produir cada màquina i considerant temps de pre-procés i post-procés ...
    • Programación bi-criterios de la secuencia de fabricación en un taller compuesto de máquinas idénticas en paralelo mediante un algoritmo genético y determinación de la frontera de Pareto 

      Dumaire, Julien (Universitat Politècnica de Catalunya, 2009-05)
      Master thesis (pre-Bologna period)
      Open Access
      El trabajo presenta una introducción a los conceptos básicos de la estrategia de producción al nivel operativo y propone una aplicación al resolver mediante una meta heurística de tipo evolutivo, los algoritmos genéticos ...
    • Randomized planning of dynamic motions avoiding forward singularities 

      Bordalba Llaberia, Ricard; Ros Giralt, Lluís; Porta Pleite, Josep Maria (Springer International Publishing, 2018)
      Conference report
      Open Access
      Forward singularities, also known as direct, or actuator singularities, cause many problems to the planning and control of robot motions. They yield position errors and rigidity losses of the robot, and generate unbounded ...
    • Solución de la cinemática directa de la plataforma Gough-Stewart general usando un algoritmo híbrido de optimización 

      Hernández-Martínez, E.E.; Valdez-Peña, S.I.; Sánchez-Soto, E. (Universitat Politècnica de Catalunya. CIMNE, 2013)
      Article
      Open Access
      El problema de cinemática directa para los robots paralelos se puede enunciar como sigue: dado un conjunto de valores de las variables articulares, se deben encontrar los valores correspondientes en las variables cartesianas, ...
    • Tracking control for a Stewart platform prototype 

      Rossell Garriga, Josep Maria; Palacios Quiñonero, Francisco; Rubió Massegú, Josep; Vicente Rodrigo, Jesús (2015)
      Conference report
      Restricted access - publisher's policy
      A Stewart platform is a well-known mechanism which can be used for a wide variety of vibration control problems. In this paper, an LQR controller for a Stewart platform prototype is proposed which, combined with a proportional ...