Now showing items 1-20 of 66

  • 9è Premi UPC de Valorització de la Recerca 2012 

    Peña Pitarch, Esteve; Brey Rodríguez, Antoni (Universitat Politècnica de Catalunya. Consell Social, 2012)
    Book
    Open Access
    Aquest llibre recull les dues candidatures guanyadores de les diferents modalitats d’aquesta 9a edició del Premi: 1. La patent Dispositivo de accionamiento para una mano discapacitada (Exoesqueleto), del grup de recerca ...
  • Braç robòtic per a cadira de discapacitat tetraplègic 

    Pàmies Massip, Sergi (Universitat Politècnica de Catalunya, 2020-05-13)
    Bachelor thesis
    Restricted access - author's decision
    En aquest projecte es realitza un estudi de les cinemàtiques, tant de posició com de moviment, d’un braç robòtic, juntament amb la construcció, programació i simulació d’aquest amb un seguit de plataformes i programaris. ...
  • Búsqueda de caminos libres de colisiones para un sistema bimanual considerando la eliminación de obstáculos movibles 

    Rodríguez Pacheco, Carlos; Montaño Sarria, Andrés Felipe; Suárez Feijóo, Raúl (2012)
    Conference report
    Restricted access - publisher's policy
    Este artículo aborda el problema de la planificación de movimientos de un sistema de dos manos para la sujeción un objeto con una mano utilizando la otra mano para quitar los posibles obstáculos que se encuentren en la ...
  • Búsqueda de prensiones con force-closure de objetos 2D articulados con 2 eslabones 

    Alvarado Tovar, Noé; Suárez Feijóo, Raúl (2013)
    Conference report
    Restricted access - publisher's policy
    Este trabajo propone un procedimiento por medio del cual se puede encontrar una prensión localmente óptima en objetos articulados 2D con 2 eslabones y considerando contactos sin fricción.La superficie de cada eslabón del ...
  • Cálculo de fuerzas de contacto para prensiones bimanuales 

    Rojas-de-Silva, Abiud; Suárez Feijóo, Raúl (2017)
    Conference lecture
    Restricted access - publisher's policy
    En este artículo se presenta un método para calcular fuerzas de contacto para prensiones bimanuales. El método propuesto utiliza dos funciones de coste para optimizar la distribución de la fuerza de las manos con las que ...
  • Commanding the object orientation using dexterous manipulation 

    Montaño Sarria, Andrés Felipe; Suárez Feijóo, Raúl (Springer, 2015)
    Conference lecture
    Restricted access - publisher's policy
    This paper presents an approach to change the orientation of a grasped object using dexterous manipulation teleoperated in a very simple way with the commands introduced by an operator using a keyboard. The novelty of the ...
  • Contact force computation for bimanual grasps 

    Rojas de Silva Gonzalez, Francisco Abiud; Suárez Feijóo, Raúl (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017)
    Conference report
    Restricted access - publisher's policy
    This paper presents a method to compute con- tact forces for bimanual grasps. The method is based on the optimization of the force distribution of the hands and min- imizing the force ...
  • Control de movimiento mediante ondas cerebrales empleando Arduino 

    Acosta Rodriguez, David (Universitat Politècnica de Catalunya, 2016-10-12)
    Bachelor thesis
    Restricted access - author's decision
  • Control mediante microprocesador de una mano robótica 

    Suárez Carrillo, Miguel Ángel (Universitat Politècnica de Catalunya, 2017-06-22)
    Bachelor thesis
    Restricted access - author's decision
  • Determinació de configuracions d'un conjunt robot/mà-mecànica per a la presa d'objectes 

    Claret Robert, Josep Arnau (Universitat Politècnica de Catalunya, 2008-10)
    Master thesis (pre-Bologna period)
    Open Access
    En aquest treball s’explica la implementació d’un algoritme per a resoldre la cinemàtica inversa amb col·lisions d’una mà mecànica de quatre dits i trenta graus de llibertat. Així, l’objectiu consisteix en, donats quatre ...
  • Determining force-closure grasps reachable by a given hand 

    Gilart, Fidel; Suárez Feijóo, Raúl (2012)
    Conference report
    Open Access
    The paper presents an approach to find contact points on an object surface that are reachable by a given hand and such that the resulting grasp satisfies the force-closure condition. This is a very common problem that still ...
  • Development and integration of algorithms for manipulation with dual-arm robot systems 

    Rodoreda Perales, Carlos (Universitat Politècnica de Catalunya, 2017-09-13)
    Master thesis
    Open Access
    Nowadays, a remarkable development in the automation field is happenning worldwide, in order to allow to have the most heavy works done by machines. In this topic, it is starting to be seen the implementation of dual arm ...
  • Development of a dexterous dual-arm omnidirectional mobile manipulator 

    Suárez Feijóo, Raúl; Palomo Avellaneda, Leopold; Martínez Miralles, Jordi Ramon; Clos Costa, Daniel; García Hidalgo, Néstor (2018-01-01)
    Article
    Restricted access - publisher's policy
    This paper presents an experimental mobile manipulator composed of a dual-arm torso with a human-like structure assembled on an omnidirectional platform. The dual-arm system integrates several commercial devices: two arms ...
  • Development of local geometrical planning for omni-directional robot 

    Chialà, Francesco (Universitat Politècnica de Catalunya, 2019-10-09)
    Master thesis
    Open Access
    The goal of this work is the development of an obstacle avoidance algorithm for the mobile platform of the Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot (MADAR), designed by the Institute of Industrial and Control Engineering (IOC) ...
  • Disseny conceptual d'una pròtesi de mà robòtica 

    Arenas Moles, Jorge (Universitat Politècnica de Catalunya, 2018-06-18)
    Bachelor thesis
    Open Access
    La mano humana es uno de los subsistemas locomotores más complejos del cuerpo humano. Esto implica, para su comprensión e imitación, una dificultad añadida, aún más si se pretende una suplantación prostética de la ...
  • Disseny, construcció i control d’una mà robòtica 

    López Guirao, Oriol (Universitat Politècnica de Catalunya, 2015-04-14)
    Master thesis (pre-Bologna period)
    Open Access
    Disseny, construcció i control d'una mà robòtica subactuada amb un grau de llibertat. La mà s'ha instal·lat al final d'un braç robòtic amb 4 graus de llibretat i s'ha programat cinemàtica inversa de velocitat en ROS ...
  • Disseny i construcció d’una pinça per un robot de paletitzat 

    Basomba Solé, Mateu (Universitat Politècnica de Catalunya, 2016-06-08)
    Bachelor thesis
    Restricted access - confidentiality agreement
  • Disseny, realització i control d'un braç robòtic 

    Castro Arcusa, Oscar (Universitat Politècnica de Catalunya, 2019-10-09)
    Bachelor thesis
    Open Access
    En aquest document es recull el procés de disseny, fabricació i muntatge d’un braç robòtic per a ús personal i el disseny i programació d’un sistema de control que permet posicionar el braç segons les nostres necessitats. ...
  • Dual-arm framework for cooperative applications 

    Rodríguez Pacheco, Carlos; Rojas de Silva Gonzalez, Francisco Abiud; Suárez Feijóo, Raúl (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2016)
    Conference report
    Restricted access - publisher's policy
    This paper presents a framework schema that allows to bring simulation results obtained from different dual-arm robotic applications to executions in real environments. The framework uses the Robot Operating System (ROS) ...
  • Esquema de integración para experimentación real con sistemas robóticos bi-brazo 

    Rojas de Silva Gonzalez, Francisco Abiud; Rodríguez Pacheco, Carlos; Suárez Feijóo, Raúl (Comité Español de Automática (CEA-IFAC), 2016)
    Conference lecture
    Open Access
    En este art culo se presenta un esquema para la integraci on de un sistema rob otico bi-brazo, para transformar resultados obtenidos de simulaciones en ejecuciones en un entornos real. Este esquema utiliza una capa de ...