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    • A simple yet smart head module for mobile manipulators 

      Aguilar, Martín; Ronquillo, Diego; Rosell Gratacòs, Jan; Palomo Avellaneda, Leopold; Suárez Feijóo, Raúl (2023)
      Text en actes de congrés
      Accés obert
      Mobile manipulators working in semi-structured human environments need smart vision capabilities to perceive the world and interact with human operators. With this purpose in mind, this paper presents the development of a ...
    • An on-line coordination algorithm for multi-robot systems 

      Montaño Sarria, Andrés Felipe; Suárez Feijóo, Raúl (2013)
      Text en actes de congrés
      Accés restringit per política de l'editorial
      This paper proposes a solution to the problem of coordinating multi-robot systems, which execute individually planned tasks in a shared workspace. The presented approach is a decoupled method that can coordinate the participants ...
    • Analysis of fixturing quality for a variable number of fixturing points and friction values 

      Penalba, Francesc; Rosell Gratacòs, Jan; Suárez Feijóo, Raúl (IEEE Computer Society Publications, 2009)
      Text en actes de congrés
      Accés obert
      This paper copes with the automatic determination of fixturing points on 2D and 3D free-form objects, for any number of fixturing points and a variable friction coefficient at the contacts. A software tool that implements ...
    • Aplicación de algoritmos RRT en la planificación de movimientos óptimos en robótica 

      García, Néstor; Rosell Gratacòs, Jan; Suárez Feijóo, Raúl (2017)
      Comunicació de congrés
      Accés restringit per política de l'editorial
      La planificación de movimientos es un área de investigación básica en robótica, sobre todo desde que los robots se convirtieron en una parte esencial en muchos campos de aplicación tales como, por ejemplo, las industrias ...
    • Application of genetic algorithms to assembly sequence planning with limited resources 

      Bautista Valhondo, Joaquín; Lusa García, Amaia; Suárez Feijóo, Raúl; Mateo Doll, Manuel; Pastor Moreno, Rafael; Corominas Subias, Albert (IEEE Computer Society Conference Publishing Services (CPS), 1999-07-24)
      Capítol de llibre
      Accés restringit per política de l'editorial
      Heuristic procedures based on priority rules are quite frequently used to solve the multiple resource-constrained project-scheduling problem (RCPSP), i.e. task programming with limited resources. The rules are based on the ...
    • Aspectos técnicos de los robots co-trabajadores con operadores humanos 

      Suárez Feijóo, Raúl; Rosell Gratacòs, Jan (2019-07-01)
      Article
      Accés obert
      La robótica colaborativa, en la que los robots comparten el espacio de trabajo con los humanos e interactúan con ellos, toma un papel cada vez más relevante. En este contexto, el artículo presenta desarrollos realizados ...
    • Autonomous motion planning of a hand-arm robotic system based on captured human-like hand postures 

      Rosell Gratacòs, Jan; Suárez Feijóo, Raúl; Rosales Gallegos, Carlos; Pérez, Alexander (2011-07)
      Article
      Accés obert
      The paper deals with the problem of motion planning of anthropomorphic mechanical hands avoiding collisions and trying to mimic real human hand postures. The approach uses the concept of “principal motion directions” ...
    • BE-AWARE: an ontology-based adaptive robotic manipulation framework 

      Ruiz Celada, Oriol; Dalmases, Albert; Suárez Feijóo, Raúl; Rosell Gratacòs, Jan (2023)
      Comunicació de congrés
      Accés obert
      Autonomous service robots are conceived to work in semi-structured and complex human environments performing a wide range of tasks and, hence, one of their main challenges is to be able to adapt the stages of the ...
    • Bilateral telemanipulation of unknown objects using remote dexterous in-hand manipulation strategies 

      Montaño Sarria, Andrés Felipe; Suárez Feijóo, Raúl; Aldana López, Carlos Iván; Nuño, Emmanuel (2020)
      Text en actes de congrés
      Accés obert
      This paper presents an approach to perform bilateral in-hand (dexterous) telemanipulation of unknown objects. The proposed approach addresses three of the main problems in telemanipulation: \eno{kinematic issues due to the ...
    • Búsqueda de caminos libres de colisiones para un sistema bimanual considerando la eliminación de obstáculos movibles 

      Rodríguez Pacheco, Carlos; Montaño Sarria, Andrés Felipe; Suárez Feijóo, Raúl (2012)
      Text en actes de congrés
      Accés restringit per política de l'editorial
      Este artículo aborda el problema de la planificación de movimientos de un sistema de dos manos para la sujeción un objeto con una mano utilizando la otra mano para quitar los posibles obstáculos que se encuentren en la ...
    • Búsqueda de prensiones con force-closure de objetos 2D articulados con 2 eslabones 

      Alvarado Tovar, Noé; Suárez Feijóo, Raúl (2013)
      Text en actes de congrés
      Accés restringit per política de l'editorial
      Este trabajo propone un procedimiento por medio del cual se puede encontrar una prensión localmente óptima en objetos articulados 2D con 2 eslabones y considerando contactos sin fricción.La superficie de cada eslabón del ...
    • Cálculo de fuerzas de contacto para prensiones bimanuales 

      Rojas-de-Silva, Abiud; Suárez Feijóo, Raúl (2017)
      Comunicació de congrés
      Accés restringit per política de l'editorial
      En este artículo se presenta un método para calcular fuerzas de contacto para prensiones bimanuales. El método propuesto utiliza dos funciones de coste para optimizar la distribución de la fuerza de las manos con las que ...
    • Combining motion planning and task planning for a dual-arm system 

      Rodríguez Pacheco, Carlos; Suárez Feijóo, Raúl (2016)
      Text en actes de congrés
      Accés obert
      This paper deals with the problem of combining motion and task assignment for a dual-arm robotic system. Each arm of the system performs independent tasks in a cluttered environment. Robot actions are ...
    • Commanding the object orientation using dexterous manipulation 

      Montaño Sarria, Andrés Felipe; Suárez Feijóo, Raúl (Springer, 2015)
      Comunicació de congrés
      Accés restringit per política de l'editorial
      This paper presents an approach to change the orientation of a grasped object using dexterous manipulation teleoperated in a very simple way with the commands introduced by an operator using a keyboard. The novelty of the ...
    • Comparison of motion planners in an environment with removable obstacles 

      Rodríguez Pacheco, Carlos; Suárez Feijóo, Raúl (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2015)
      Comunicació de congrés
      Accés restringit per política de l'editorial
      This work deals with the problem of motion planning for a robotic system with two arms, considering the possibility of using one arm to remove potential obstacles in order to get a collision-free path to reach a desired ...
    • Computación frontera: influencia de latencias en la precisión de robots 

      Urbaniak, Dominik; Rosell Gratacòs, Jan; Suárez Feijóo, Raúl; Suppa, Michael (2023)
      Comunicació de congrés
      Accés obert
      La computación en la frontera (edge computing) permite acceder a grandes recursos computacionales y a redes de computadores, facilitando que pequeños dispositivos con recursos limitados realicen cálculos complejos ...
    • Computation of independent contact regions for grasping 3-D objects 

      Roa Garzón, Máximo; Suárez Feijóo, Raúl (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2009-08)
      Article
      Accés obert
      Precision grasp synthesis has received a lot of attention in past few last years. However, real mechanical hands can hardly assure that the fingers will precisely touch the object at the computed contact points. The concept ...
    • Contact force computation for bimanual grasps 

      Rojas de Silva Gonzalez, Francisco Abiud; Suárez Feijóo, Raúl (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017)
      Text en actes de congrés
      Accés restringit per política de l'editorial
      This paper presents a method to compute con- tact forces for bimanual grasps. The method is based on the optimization of the force distribution of the hands and min- imizing the force ...
    • Contact force transitions in regrasp tasks of planar objects 

      Grosch Obregon, Patrick John; Suárez Feijóo, Raúl; Carloni, Raffaella; Melchiorri, Claudio (2007-07-07)
      Report de recerca
      Accés obert
      This paper presents a simple and fast solution to the problem of finding the time variations of the forces that keep the object equilibrium when a finger is removed from a three contact point grasp or a finger is added to ...
    • Coordinación temporal de dos robots manipuladores 

      Montaño Sarria, Andrés Felipe; Suárez Feijóo, Raúl (2012)
      Text en actes de congrés
      Accés restringit per política de l'editorial
      En este artículo se presenta un método de coordinación de movimientos en tiempo real que permite que dos robots industriales equipados con manos robóticas puedan ejecutar simultáneamente tareas de manipulación de objetos ...