DSpace DSpace UPC
 English   Castellano   Català  

Treballs academics UPC >
Escola Politècnica Superior d'Enginyeria de Manresa >
E. T. Industrial, especialitat en Electrònica Industrial (Pla 2002) >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2099.1/9276

Arxiu Descripció MidaFormat
RESUM.pdfResum101,36 kBAdobe PDFVeure/Obrir
PORTADA.pdfPortada4,25 kBAdobe PDFVeure/Obrir
0_ÍNDEX.pdfÍndex7,5 kBAdobe PDFVeure/Obrir
1_INTRODUCCIÓ.pdf1.Introducció228,34 kBAdobe PDFVeure/Obrir
2_ESTUDI_DEL_ROBOT.pdf2. Estudi del robot285,91 kBAdobe PDFVeure/Obrir
3_GEN_TRAJ.pdf3. Generador de trajectòries105,66 kBAdobe PDFVeure/Obrir
4_CONTROL_ROBOT.pdf4. Control robot144,62 kBAdobe PDFVeure/Obrir
5_VISUALITZACIO_3D.pdf5. Visualització en 3D198,68 kBAdobe PDFVeure/Obrir
6_CONCLUSIONS.pdf6. Conclusions12,43 kBAdobe PDFVeure/Obrir
7_ANNEXES.pdf7. Annexes41,38 kBAdobe PDFVeure/Obrir
8_BIBLIOGRAFIA.pdf8. Bibliografia7 kBAdobe PDFVeure/Obrir

Títol: Simulació del control d’un braç de robot
Autor: Vila Pérez, Alexandre
Tutor/director/avaluador: Escobet Canal, Antoni Veure Producció científica UPC
Universitat: Universitat Politècnica de Catalunya
Càtedra /Departament: Universitat Politècnica de Catalunya. Departament de Disseny i Programació de Sistemes Electrònics
Matèries: Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control
Robotics
MATLAB
SIMULINK
Robòtica -- Automatització -- PFC
SIMULINK (Programes d'ordinador) -- PFC
MATLAB (Programes d'ordinador) -- PFC
Data: gen-2010
Tipus de document: Master thesis (pre-Bologna period)
Resum: 1.Introducció L’objectiu d’aquest projecte és realitzar la simulació i control d’un braç de robot, el qual es trobi en el mercat i que compleixi els requisits bàsics per tal de poder assolir la seva tasca industrial amb eficiència. Així doncs, el robot ha de classificar les diferents peces (fins a 4 tipus), que li arriben per una cinta transportadora, en les diferents zones de classificació corresponents a cada peça. Les dimensions de la cèl•lula de treball estan inspirades en un espai que queda lliure al costat de la cinta transportadora del Laboratori d’Automatització Industrial a l’EPSEM. Pel que fa a la tria del robot, es tracta d’un robot tipus SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), més concretament, el model: Adept Cobra SCARA s350 (Fig.2), del fabricant Adept Technology, Inc. 2. Estudi del robot manipulador En aquest apartat s’estudia la cinemàtica inversa del robot. També, es fa un estudi sobre les propietats físiques del braç. Primer de tot, es separa el que són articulacions del que són elements (o cossos) i llavors es passa a analitzar cadascuna d’aquestes parts. Si són articulacions, s’ha de conèixer de quin tipus són i sobre quin eix del sistema de coordenades actua. Una vegada s’ha realitzat aquests estudis sobre el robot, ja és possible implementar el model mecànic bàsic del braç manipulador en MATLAB i Simulink. 3. Generació de trajectòries Aquesta part del projecte explica com s’han de generar les consignes referents al moviment del robot, així com: posició, velocitat i acceleració desitjades. 4. Control del robot manipulador El control del braç robòtic es realitza mitjançant MATLAB i Simulink. Així doncs, mentre Simulink realitza el control de cada moviment simple de robot, MATLAB enllaça tots els moviments simples per tal de formar la seqüència del procés industrial. 5. Visualització del sistema robotitzat en 3D En la part final del projecte s’exposa la solució per aconseguir una simulació més gràfica i més real, estèticament parlant, del sistema robotitzat. Mitjançant el model mecànic del robot (explicat en el capítol 2) de Simulink, els dissenys CAD que s’acaben important des del programa SolidWorks, del disseny de l’entorn de treball del robot i, tot això combinat amb diferents eines de realitat virtual que ofereix la llibreria Simulink 3D Animation de MATLAB, s’acaba visualitzant els moviments que efectua el robot, en 3D.
URI: http://hdl.handle.net/2099.1/9276
Provinença: Aquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
Condicions d'accés: Open Access
Apareix a les col·leccions:E. T. Industrial, especialitat en Electrònica Industrial (Pla 2002)
Comparteix:



SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius