DSpace DSpace UPC
 English   Castellano   Català  

Treballs academics UPC >
Màsters Oficials >
Màster universitari en Enginyeria Mecànica - EMMME >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2099.1/8317

Ítem no disponible en accés obert per decisió de l'autor/autora

Arxiu Descripció MidaFormat
Master Thesis-Thiago Caetano.pdfReport624,13 kBAdobe PDF Accés restringit

Títol: Solving the inverse kinematics of an anthropomorphic hand for grasping applications
Autor: Caetano Ferreira, Thiago
Tutor/director/avaluador: Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC
Universitat: Universitat Politècnica de Catalunya
Càtedra /Departament: Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials
Matèries: Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica::Processos de fabricació mecànica::Màquines i mecanismes
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Robot hands
Algorithms
Mans mecàniques
Algorismes
Data: jun-2009
Tipus de document: Master thesis
Resum: The use of anthropomorphic manipulators is a problem faced nowadays in the general industry. When compared to conventional grippers they present two potential advantages: higher grip stability and the possibility to grasp arbitrary shapes. Being in constant development, the robotic grasping with these manipulators still has a large field to be discovered. This work covers all the parts related to the development and implementation of an algorithm able to obtain a valid configuration to an anthropomorphic hand, having 31 degrees of freedom, for grasping applications. The program proposed uses the interactive jacobian method to obtain the solution respecting the constraints. The result obtained shows the importance of defining an initial position to start solving the inverse kinematics. A method proposed in this work to define this position has improved the number of valid solutions from 7 to 58% of the cases, in an average time of 28 seconds. Nevertheless, as future work, the method used can be improved and the fusion of this software with the Kautham platform will lead to a robust system for solving grasping tasks.
URI: http://hdl.handle.net/2099.1/8317
Provinença: Aquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
Condicions d'accés: Restricted access - author's decision
Apareix a les col·leccions:Màster universitari en Enginyeria Mecànica - EMMME
Comparteix:



SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius