|
Treballs academics UPC >
Màsters Oficials >
Màster en Enginyeria Mecànica - EMMME >
Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem:
http://hdl.handle.net/2099.1/8309
|
Ítem no disponible en accés obert per decisió de l'autor/autora
| Arxiu |
Descripció |
Mida | Format |
|---|
| Master Thesis of WAN Qin _final_.pdf | Report | 743.51 kB | Adobe PDF |  |
|
| Títol: | Searching grasping points reachable by a three-finger robotic hand on a 2D object |
| Autor: | Qin, Wan |
| Tutor/director/avaluador: | Suárez Feijóo, Raúl  |
| Universitat: | Universitat Politècnica de Catalunya |
| Càtedra /Departament: | Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials |
| Matèries: | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica::Processos de fabricació mecànica::Màquines i mecanismes
Robot hands
Algorithms
Force Closure
Three-Finger Grasps
Contact Points
Quality of Grasps
Mans mecàniques
Algorismes |
| Data: | jun-2009 |
| Tipus de document: | Master thesis |
| Resum: | This project presents the searching process of contact points for grasping 2-D discretized
objects by 3-finger robotic hand. The conditions of non-slippery and force closure grasp are
first explained, considering both the boundary of objects and configuration of robotic hand.
Next, we developed the algorithm of searching order and a new geometrical algorithm of
evaluation of force closure condition and the quality measurement of grasps including each
computation details of constraints. We have made six simulations with regular and irregular
objects to test the algorithm. |
| URI: | http://hdl.handle.net/2099.1/8309 |
| Provinença: | Aquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web |
| Condicions d'accés: | Restricted access - author's decision |
| Apareix a les col·leccions: | Màster en Enginyeria Mecànica - EMMME
|
| Comparteix: |
|
Mostra les estadístiques d'aquest ítem
Queda prohibida la reproducció, transformació, distribució i comunicació pública d'aquesta obra. Es permet, en tot cas, la reproducció per a ús privat sempre i quan la còpia que se'n faci no sigui objecte d'utilització col·lectiva ni lucrativa (art. 31.2 del Reial Decret Legislatiu 1/1996, de 12 d'abril, pel qual s'aprova el Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual, http://bibliotecnica.upc.es/sepi/legislacio.asp).
Per a qualsevol ús que es vulgui fer diferent al permès, dirigiu-vos a: sepi@upc.edu
|
English
Castellano
Català
