DSpace DSpace UPC
 English   Castellano   Català  

Treballs academics UPC >
Màsters Oficials >
Màster en Enginyeria Mecànica - EMMME >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2099.1/8309

Ítem no disponible en accés obert per decisió de l'autor/autora

Arxiu Descripció MidaFormat
Master Thesis of WAN Qin _final_.pdfReport743,51 kBAdobe PDF Accés restringit

Títol: Searching grasping points reachable by a three-finger robotic hand on a 2D object
Autor: Qin, Wan
Tutor/director/avaluador: Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC
Universitat: Universitat Politècnica de Catalunya
Càtedra /Departament: Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials
Matèries: Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica::Processos de fabricació mecànica::Màquines i mecanismes
Robot hands
Algorithms
Force Closure
Three-Finger Grasps
Contact Points
Quality of Grasps
Mans mecàniques
Algorismes
Data: jun-2009
Tipus de document: Master thesis
Resum: This project presents the searching process of contact points for grasping 2-D discretized objects by 3-finger robotic hand. The conditions of non-slippery and force closure grasp are first explained, considering both the boundary of objects and configuration of robotic hand. Next, we developed the algorithm of searching order and a new geometrical algorithm of evaluation of force closure condition and the quality measurement of grasps including each computation details of constraints. We have made six simulations with regular and irregular objects to test the algorithm.
URI: http://hdl.handle.net/2099.1/8309
Provinença: Aquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
Condicions d'accés: Restricted access - author's decision
Apareix a les col·leccions:Màster en Enginyeria Mecànica - EMMME
Comparteix:



SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius