DSpace DSpace UPC
 English   Castellano   Català  

Treballs academics UPC >
Escola Politècnica Superior d'Enginyeria de Vilanova i la Geltrú >
E. T. Industrial, especialitat en Electrònica Industrial >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2099.1/4734

Arxiu Descripció MidaFormat
Memòria.pdfMemòria1,26 MBRAR FileVeure/Obrir
Annexes.rarAnnexes29,97 MBRAR FileVeure/Obrir
Resum.rarResum240,18 kBRAR FileVeure/Obrir

Títol: Sistema de localització per a robot mòbil
Autor: Grau Ferrer, Josep Maria
Tutor/director/avaluador: Muñoz Morgado, Luis Miguel Veure Producció científica UPC
Universitat: Universitat Politècnica de Catalunya
Càtedra /Departament: Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
Matèries: Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Robotics
Digital control systems
Robot mòbil
Balises actives
Triangulació
PLC de control
Emissor i receptor infraroigs
Robot per a aplicació industrial
Odometria
Bluetooth
Robòtica
Sistemes de control digital
Data: feb-2008
Tipus de document: Master thesis (pre-Bologna period)
Resum: En aquest projecte es presenta un sistema de localització que ens permet conèixer la posició absoluta d’un robot mòbil, referenciada a un punt d’origen predefinit d’una sala o zona on el robot executi algun treball. S’utilitza la tecnologia de balises actives amb emissors de llum infraroja muntats en llocs coneguts de la sala. El robot disposa de sensors que ens detecten l’orientació de la balisa, i amb mètodes matemàtics es pot calcular la posició real del robot. L’objectiu del treball ha estat l’anàlisi de les solucions tècniques que hi ha actualment, el disseny i desenvolupament de la solució escollida, i la construcció d’un prototip, per aconseguir un sistema d’aquestes característiques: • El treball es centra en el disseny del sistema de localització del robot, sistema que més tard es pugui aplicar a qualsevol tipus de robot o vehicle que ja tingui propi el control del seu moviment. • Aquest sistema cal que sigui d’un cost relativament baix, per tal de poder-lo utilitzar també en petites aplicacions per fer més comú l’ús de robots mòbils. • El robot es mourà dins un espai de dimensions petites a l’interior d’un edifici, de l’ordre de la desena de metres de longitud màxima. L’espai serà conegut prèviament, i de dimensions finites. El sistema ha de ser però escalable fàcilment, és a dir, que amb petits canvis o afegint elements ha de poder cobrir zones més grans. • El sistema s’ha de poder utilitzar en aplicacions industrials. Així els seus components han de poder treballar en aquest entorn, i a més el sistema ha de ser fàcilment integrable als sistemes de control centralitzat típics del món industrial.
URI: http://hdl.handle.net/2099.1/4734
Apareix a les col·leccions:E. T. Industrial, especialitat en Electrònica Industrial
Comparteix:



SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius