Disseny d’un controlador per l’AR.Drone 2.0
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2099.1/22346
Tipus de documentProjecte/Treball Final de Carrera
Data2014-01
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
En aquest projecte es realitza un controlador pel quadrotor AR.Drone 2.0 i s’utilitza perquè aquest sigui capaç de realitzar algunes tasques senzilles de forma autònoma a partir de les dades de navegació i de les imatges captades per les càmeres que incorpora.
En la primera part del treball s’analitza el funcionament d’un quadrotor i en particular el de l’AR.Drone 2.0. A continuació, es busca quina és el millor entorn de desenvolupament per assolir l’objectiu del treball. Les opcions estudiades són MATLAB, LabView i ROS. Aquesta última és la que finalment es tria. A partir d’aquí, es busca el model de la planta de l’AR.Drone 2.0 i es dissenya un controlador per la posició en l’eix X i Y i per l’orientació en l’eix Z amb l’ajuda del SIMULINK de MATLAB. Un cop obtingut el model i el controlador,
s’expliquen les diferents tasques que podrà realitzar el quadrotor. Els tractaments que s’han de realitzar sobre les imatges es fan utilitzant OpenCV. En l’últim apartat es descriu l’estructura i funcionament del programa final, escrit en llenguatge Python. Tot el codi del programa es pot trobar a l’annex B.
ProvinençaAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
TitulacióENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
2. Memòria.pdf | Memòria | 2,715Mb | Visualitza/Obre |