Odin: A Dynamic Simulation Tool for Robotic Path Planning
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Cita com:
hdl:2099.1/17094
Tutor / directorPérez Ruiz, Alexander
Tipus de documentProjecte/Treball Final de Carrera
Data2012-10
Condicions d'accésAccés obert
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Descripció
Hay mu
hos programas que permiten planear, elegir, estudiar y analizar las
diferentes traye
torias de un robot. Estos paquetes software proveen herramientas
para
al
ular traye
torias, dete
tar
olisiones y mu
has otras
osas, pero
are
en
de un motor de físi
a en 3D.
El objetivo de este trabajo es presentar Odin: una herramienta software
modular, multi plataforma y de
ódigo abierto, que se pueda añadir a esos pa-
quetes software.
Este proye
to provee un simulador de dinámi
a de
uerpo rígido que trabaja en
paralelo
on un dete
tor de
olisiones.
El motor de físi
a en 3D ha sido desarrollado utilizando profundizadamente
la libreria Open Dynami
s Engine, software libre y de
ódigo abierto es
rito en
C/C++. Odin le da al usuario la posibilidad de
onstruir, en un mundo virtual, un
robot, meterlo en un entorno, moverlo, apli
ar fuerzas, gravedad y observar
omo
este intera
túa
on los obsta
ulos. Está estru
turado en tres partes independientes
y debilmente a
opladas: el mundo virtual, la interfaz de usuario y el visualizador.
La
omuni
a
ión entre los módulos se
onsigue gra
ias a mensajes y servi
ios
inter
ambiados en un entorno Robot Operating System, de tal manera que, en un
futuro proximo, los usuarios puedan desha
erse de los módulos que no ne
esitan
y reemplazarlos
on solu
iones mejores. Tan solo ne
esitarán agregar po
as líneas
de
ódigo que implementen la
omuni
a
ión.
En las
on
lusiones se enseñaran algunos ejemplos de simula
iones.
TitulacióENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
pfc.pdf | Report | 5,051Mb | Visualitza/Obre |