DSpace DSpace UPC
 English   Castellano   Català  

Treballs academics UPC >
Màsters Oficials >
Màster en Enginyeria Electrònica >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2099.1/16053

Arxiu Descripció MidaFormat
Thesis_AirbornePod_AlbertCaba.pdf4,55 MBAdobe PDFVeure/Obrir

Títol: Hardware and software implementation of a control pod for airborne wind energy
Altres títols: Implementación de un robot para generar energía eólica a altitudes elevadas
Implementació d'un robot per generar energia eòlica a altituds elevades
Autor: Caba Monton, Josep Albert
Tutor/director/avaluador: Toal, Daniel
Universitat: Universitat Politècnica de Catalunya
Càtedra /Departament: Universitat Politècnica de Catalunya. Departament de Teoria del Senyal i Comunicacions
Matèries: Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria electrònica i telecomunicacions::Microelectrònica
Wind power
Mobile robots
Microprocessors
FPGA
Labview
airborne
pod
SbRIO
robot
cometa
aeronàutica
aviònica
disseny de circuits electrònics
microprocessadors
posicionament
robòtica
Energia eòlica
Robots mòbils
Microprocessadors
Data: 23-jul-2012
Tipus de document: Master thesis
Resum: [ANGLÈS] Implementation of the electronic part of a parafoil controller for wind farming at high altitudes was performed. The system consists in a lightweight kite controlled by an airborne pod which allows the system to be elevated to high altitudes by the wind, negating the requirement for propulsion or a static tower. Implementation includes the choosing of the electronic parts/devices within the system, and also designing the software to allow the system meet the projects specifications. The control part of the system is provided by an FPGA and a microprocessor. These operate the airborne sensors and actuate two servo motors. These control kite's orientation in order to get the system to the desired position or maintain it, based on some sensors inputs- primarily an inertial measurement unit, through the programming of an FPGA and microprocessor. The proper positioning of the pod is achieved, either with a manual control, based on a joystick with a human pilot or an automatic one, based on sensors inputs. This method was shown to be an effective way of controlling a control pod based parafoil system as demonstrated by laboratory bench tests and recent flight test in the field.
[CASTELLÀ] Se ha implementado la parte electrónica de un robot con la finalidad de generar energía eólica a altitudes elevadas. El sistema está constituido por un cometa ligero que nos permite abstenernos de montar una torre o propulsar el conjunto (con el consiguiente ahorro de energía que esto conlleva), para mantener el sistema en una posición idónea para la generación de electricidad. La implementación incluye la elección de las partes/componentes que forman el proyecto, así como la correspondiente programación de la parte de software que permite al sistema cumplir las especificaciones. La parte de control ha sido realizada mediante una FPGA y un microprocesador. Estos operan los sensores del robot, y accionan dos servomotores, los cuales controlan la orientación de la cometa, hecho que permite regular y mantener la posición, basado en algunas entradas -principalmente un sistema de medida inercial, con el fin de situarse en el punto de máxima generación de energía en todo momento. El correcto posicionamiento del robot puede ser realizado mediante control manual, con la ayuda de un joystick, o automático, basándose en las lecturas de los sensores. Este método ha probado ser un sistema efectivo para controlar el conjunto, tal como demuestran las pruebas realizadas en el laboratorio, y en menor medida, las pruebas preliminares realizadas en el exterior.
[CATALÀ] S'ha implementat la part electrònica d'un robot amb la finalitat de generar energia eòlica a altituds elevades. El sistema està constituït per un estel lleuger, que ens permet abstenir-nos de muntar una torre o propulsar el conjunt(amb el conseqüent estalvi d'energia), per tal de mantenir el sistema en una posició idònia per a la generació d'electricitat. La implementació inclou l'elecció de les parts/components que formen el projecte, així com la corresponent programació de la part software que permet al sistema complir les especificacions. La part de control ha estat realitzada mitjançant una FPGA i un microprocessador. Aquests operen els sensors del robot i accionen dos servomotors, els quals controlen l'orientació de l'estel, fet que permet regular i mantenir la posició, basat en alguns inputs -principalment un sistema de mesura inercial, per tal de situar-se en el punt de màxima generació d'energia en tot moment. El correcte posicionament del robot pot ser realitzat tant per control manual, mitjançant un joystick, o automàtic, mitjançant les lectures dels sensors. Aquest mètode ha provat ser un sistema efectiu per tal de controlar el conjunt, tal com demostren les proves realitzades al laboratori, i més recentment, algunes proves preliminars a l'exterior.
URI: http://hdl.handle.net/2099.1/16053
Condicions d'accés: Open Access
Apareix a les col·leccions:Màster en Enginyeria Electrònica
Comparteix:



SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius