Diseño e implementación de un sistema de evasión de obstáculos para robots móviles en entornos urbanos
Visualitza/Obre
Memoria (2,748Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2099.1/15347
Tipus de documentProjecte Final de Màster Oficial
Data2009-09
Condicions d'accésAccés restringit per decisió de l'autor
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
La transición de escenarios controlados en condiciones de laboratorio al mundo
real conlleva nuevos desafíos en el campo de la robótica móvil, en aspectos tan
básicos como la navegación autónoma. En este proyecto se propone un método
de navegación, evitando obstáculos, para plataformas móviles en entornos urbanos
y dinámicos. El trabajo está enmarcado en el contexto de un proyecto de
investigación y debe actuar como un módulo independiente que recibe como entrada
datos de los sensores del robot y metas expresadas en coordenadas locales,
provenientes de un módulo de un nivel de abstracción superior, y produce como
resultado instrucciones a los actuadores de los motores del robot. Se presenta
un método de navegación que utiliza un planificador local para determinar el
camino desde un punto inicial a una meta, y a partir de los puntos encontrados
por el planificador, sigue el camino usando un sensor láser para detectar
los obstáculos en el camino. Si hay obstáculos corrige la trayectoria inicial para
encontrar un nuevo camino sin obstáculos. El controlador de movimiento, que
calcula velocidades de traslación y rotación que satisfagan las restricciones dinámicas
del robot y lo acerquen a la meta siguiendo el principio de la ventana
dinámica. El planificador local no usa métodos de extracción de características
por la carga computacional que requieren, pero sí de filtrado, consiguiendo
tiempos de respuesta muy pequeños, adecuados para el control reactivo de un
robot en tiempo real. Adicionalmente se estudia el problema de la navegación
en entornos urbanos con escaleras, agujeros, rampas y desniveles, mediante el
uso de un sensor láser volteado 90 para obtener un perfil del espacio enfrente
del robot e inferir si es navegable. Nuestra propuesta ha sido implementada en
dos robots Segway.
ProvinençaAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
memoria_master_eduard_trulls.pdf | Memoria | 2,748Mb | Accés restringit |