DSpace DSpace UPC
 English   Castellano   Català  

Treballs academics UPC >
Facultat d'Informàtica de Barcelona >
Enginyeria Informàtica (Pla 2003) >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2099.1/14487

Arxiu Descripció MidaFormat
70021.pdf5,44 MBAdobe PDFVeure/Obrir

Títol: Robotlæring for slangeroboter
Altres títols: Robot learning for snake robots
Autor: Monzó Brandvold, Christian
Universitat: Universitat Politècnica de Catalunya
Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet.
Matèries: Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Mobile robots
Robots--Control systems
aprendizaje por refuerzo
inspección
tuberías
aprendizaje mecánico
reinforcement learning
robot
inspection
pipelines
machine learning
Robots mòbils
Robots -- Sistemes de control
Data: 30-gen-2011
Tipus de document: Master thesis (pre-Bologna period)
Resum: Developing a control strategy for a wheeled snake robot can be difficult given the number of parameters involved. In this thesis we have studied the use of a reinforcement learning framework to develop a control strategy that allows a wheeled snake to lift its head as much as possible. The learning process has been done using a simulator developed for SINTEF's pipe inspection robot PIKo. The reinforcement learning methodology used has been CACLA with an RBF network as function approximator. Various alternatives have been proposed and used for the action space in simulations showing positive results. Issues with the simulator have been detected and workarounds proposed for them.
Descripció: Treball realitat mitjançant programa de mobilitat. Norges teknisk-naturvitenskapelige universitet. Institutt for teknisk kybernetikk
URI: http://hdl.handle.net/2099.1/14487
Condicions d'accés: Open Access
Apareix a les col·leccions:Enginyeria Informàtica (Pla 2003)
Comparteix:



SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius