Sistema de navegació i control del robot submarí Garbí

Abstract

Castellà: El present treball és una part d’aquesta evolució, concretament una versió radicalment nova del sistema de control i navegació del robot Garbí. Les millores són respecte tot el sistema software que permet el control del Garbí, tant la implementació dels microcontroladors com el disseny i la implementació de l’aplicació d’usuari.L'objectiu d'aquest projecte és el desenvolupament d'un sistema de teleoperació del robot submarí robòtic Garbí del departament d'ESAII de la UPC. La teleoperació ha de permetre controlar la navegació del submarí, monitoritzar els diferents sensors interns i externs que el mateix incorpora i el control de dos braços tele-operats. El sistema de tele-navegació ha de permetre a l'usuari el guiat remot del submarí, així com oferir la possibilitat de navegació assistida. Es desenvoluparà una interfície d'usuari on es donarà informació sobre la navegació, l'estat del robot i les lectures dels diferents sensors.