POMDP approach to robotic sorting and manipulation of deformable objects
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2099.1/13104
Tipus de documentProjecte Final de Màster Oficial
Data2011-09-05
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
English: The object manipulation with robots has mainly relied on precise, expensive models and deterministic
executions. Given the great complexity of modeling deformable objects accurately, their
manipulation remains an open research challenge. This thesis proposes a probabilistic approach to
deformable object manipulation based on Partially Observed Markov Decision Processes (POMDP)
where the action and perception de ciencies are compensated through interaction planning that
e ciently leads to uncertainty reduction. Hence, we will prove that it is possible to achieve proposed
goals through a simple, inexpensive set of actions and perceptions. The results of the thesis
have been applied to a cloth sorting task in a real case scenario with a depth and color sensor and
a robotic arm.
Descripció
Projecte final de master oficial fet en col.laboració amb Institut de Robàtica i Informàtica Industrial
TitulacióMÀSTER UNIVERSITARI EN COMPUTACIÓ (Pla 2006)
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Pol Monsó - POMDP deformable objects.zip | 36,96Mb | application/zip | Visualitza/Obre |