DSpace DSpace UPC
 English   Castellano   Català  

Treballs academics UPC >
Facultat d'Informàtica de Barcelona >
Enginyeria Informàtica (Pla 2003) >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2099.1/12391

Arxiu Descripció MidaFormat
68025.pdf4,64 MBAdobe PDFVeure/Obrir

Títol: Reconfiguració de robots modulars
Autor: Busquets Fabra, Merce
Tutor/director/avaluador: Sacristán Adinolfi, Vera Veure Producció científica UPC
Universitat: Universitat Politècnica de Catalunya
Càtedra /Departament: Universitat Politècnica de Catalunya. Departament de Matemàtica Aplicada II
Matèries: Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Programació
Robots -- Programming
Computer simulation
robots modulars
robots auto-reconfigurables
sistemes robòtics reticulars
Robots cristal·lins
Auto-reconfiguració
Algorisme de reconfiguració
Simulador de reconfiguracions
Modular robots
Self-reconfiguring robots
Lattice robotic systems
Crystalline robots
Self-reconfiguration
Reconfiguration algorithm
Reconfiguration simulator
Robots -- Programació
Simulació per ordinador
Data: 16-jun-2011
Tipus de document: Master thesis (pre-Bologna period)
Resum: Català: L'objectiu d'aquest projecte és la implementació d'un simulador de diversos algorismes de reconfiguració de robots modulars del tipus cristal·lí o telecub. El simulador està dissenyat perquè pugui ser ampliat amb facilitat per incorporar nous algorismes i, d'entrada, ja n'incorpora dos. El primer és un algorisme de cost lineal que assumeix força lineal per part dels mòduls del robot. El segon, també de cost lineal, sols n'assumeix força constant. El simulador incorpora un ampli ventall de facilitats per tal que l'usuari pugui introduir i guardar la informació de les configuracions dels robots, i per tal que controli la visualització del procés de reconfiguració de manera senzilla. The objective of this project is the implementation of a simulator of several reconfiguration algorithms for modular crystalline or telecube robots. The simulator is designed in such a way that it can be easily extended to incorporate new algorithms. As a start it incorporates two reconfiguration algorithms. The first one is a linear time algorithm which assumes linear force of the robot modules. The second one, also linear, only assumes constant force. The simulator incorporates a wide range of facilities so that the user can enter and save information of the robot configurations and can easily control the visualization of the reconfiguration process.
URI: http://hdl.handle.net/2099.1/12391
Condicions d'accés: Open Access
Apareix a les col·leccions:Enginyeria Informàtica (Pla 2003)
Comparteix:



SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius