Reconfiguració de robots modulars

Abstract

Català: L'objectiu d'aquest projecte és la implementació d'un simulador de diversos algorismes de reconfiguració de robots modulars del tipus cristal·lí o telecub. El simulador està dissenyat perquè pugui ser ampliat amb facilitat per incorporar nous algorismes i, d'entrada, ja n'incorpora dos. El primer és un algorisme de cost lineal que assumeix força lineal per part dels mòduls del robot. El segon, també de cost lineal, sols n'assumeix força constant. El simulador incorpora un ampli ventall de facilitats per tal que l'usuari pugui introduir i guardar la informació de les configuracions dels robots, i per tal que controli la visualització del procés de reconfiguració de manera senzilla. The objective of this project is the implementation of a simulator of several reconfiguration algorithms for modular crystalline or telecube robots. The simulator is designed in such a way that it can be easily extended to incorporate new algorithms. As a start it incorporates two reconfiguration algorithms. The first one is a linear time algorithm which assumes linear force of the robot modules. The second one, also linear, only assumes constant force. The simulator incorporates a wide range of facilities so that the user can enter and save information of the robot configurations and can easily control the visualization of the reconfiguration process.