Modelització i control d'un autopilot per a vaixells
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/98863
Tipus de documentProjecte/Treball Final de Carrera
Data2016
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
El projecte inclou el desenvolupament matemàtic d’un model de la dinàmica
d’embarcacions, el propulsor, la màquina del timó i les pertorbacions externes
degudes a vent i onades durant la navegació.
Per a la validació del model, aquest s’implementa en Simulink i es realitzen
simulacions en diferents condicions d’operació.
S’estableixen unes especificacions de comportament del sistema desitjades i es
dissenyen i presenten tres mètodes de control diferents: control PID (Proporcional,
Integral, Derivatiu), control modal basat en l’assignació de pols i control òptim LQR
(Linear Quadratic Regulator).
Es realitzen proves de control sobre el model Simulink del vaixell amb diferents
escenaris de pertorbacions i s’extreuen conclusions sobre el comportament dels
controladors dissenyats. El proyecto incluye el desarrollo matemático de un modelo de la dinámica de
embarcaciones, el propulsor, la máquina del timón y las perturbaciones externas
debidas al viento y a las olas durante la navegación.
Para la validación del modelo, este se implementa en Simulink y se realizan
simulaciones en diferentes condiciones de operación.
Se establecen unas especificaciones de comportamiento del sistema deseadas y se
diseñan y presentan tres métodos de control diferentes: control PID (Proporcional,
Integral, Derivativo), control modal basado en la asignación de polos y control óptimo
LQR (Linear Quadratic Regulator).
Se realizan pruebas de control sobre el modelo Simulink del barco con diferentes
escenarios de perturbaciones y se extraen conclusiones sobre el comportamiento de
los controladores diseñados. This final project covers the mathematical development of the ship’s dynamics, the
engine, the rudder and the external disturbances due to wind and waves during the
navigation in various sea states.
To validate the model, it is implemented in Simulink and some simulations in changing
conditions are performed.
The desired system behavior specifications are established and three different control
methods are designed: a PID (Proportional, Integral, Derivative) controller, a modal
controller based in pole assignment and an optimal LQR (Linear Quadratic Regulator)
controller.
Tests and evaluations of each controller are performed using the ship’s Simulink
model under different disturbances scenarios, extracting conclusions of their behavior.
Descripció
Obtención de un modelo de la operación de un buque en condiciones normales, con viento y/o oleaje, y diseño de un controlador óptimo para el mantenimiento del rumbo.
MatèriesComputer simulation, Automatic control, Adaptive control systems, Simulació per ordinador, Control automàtic, Sistemes adaptatius
TitulacióENGINYERIA ELECTRÒNICA (Pla 1992)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
SILVIA PEREZ - ... TOPILOT PER A VAIXELLS.pdf | 6,984Mb | Visualitza/Obre |