Regrasp planning for discrete objects
Visualitza/Obre
Cita com:
hdl:2117/9527
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2009
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper proposes an algorithm for regrasp planning of 2D and 3D discrete objects, such that the regrasp trajectory ensures a force-closure (FC) grasp while the regrasp motion is performed. The approach takes advantage of a method that quickly explores the grasp space, and relies on the use of independent contact regions and non-graspable regions, which provide large regions of the FC or non-FC subspaces starting from a single sample. Application examples are included to show the relevance of the results.
CitacióRoa, M.; Suárez, R. Regrasp planning for discrete objects. A: IEEE International Symposium on Assembly and Manufacturing. "2009 IEEE International Symposium on Assembly and Manufacturing". Suwon: 2009, p. 22-27.
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
regrasp_planning.pdf | Article | 384,5Kb | Visualitza/Obre |