Identificación de personas en sistemas multicámara. Estimación de distancias mediante un sistema de visión estereoscópica

Abstract

En este trabajo se lleva a cabo el diseño y la implementación de un sistema de visión estéreo que permite la estimación de distancias a los objetos que se encuentran en la escena. El objetivo es hacer una primera aproximación a estas funcionalidades y tecnologías para servir de base al futuro desarrollo de este proyecto. Para ello se observan la precisión de dos algoritmos para distintas distancias entre las dos lentes de las cámaras y se busca la mejor solución. Se han comparado dos algoritmos para conocer su precisión en el cálculo de distancias para unos recursos computacionales determinados, es decir, la mejor relación entre un buen mapa de disparidad, para diversas distancias y distintas rotaciónes entre cámaras. Se ha realizado el estudio captando en zonas de interior. El sistema ha sido construido mediante materiales de bajo coste: dos cámaras “LI-OV5640-USB-72” y un PC. Todo el software ha sido desarrollado utilizando el lenguaje de programación C++ y utilizando la librería de visión por computador OpenCV. El software desarrollado consta principalmente de una aplicación que nos permite el correcto calibrado del sistema estéreo y de diversas aplicaciones con distintos algoritmos de búsqueda de correspondencias, que se encargan de generar mapas de disparidad y de estimar la distancia a los distintos objetos clave