Unknown object manipulation based on tactile information
Visualitza/Obre
iros15-ms.pdf (1,979Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/82684
Tipus de documentComunicació de congrés
Data publicació2015
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This work proposes an approach to manipulate unknown objects based on tactile information. The manipulation can have three goals: the optimization of the hand configuration, the optimization of the grasp quality and the optimization of the object configuration. Three different motion
strategies are introduced in order to move the fingers trying to deal with each of the three goals. The strategies can be applied independently or combined in a sequential way. The feasibility of the motion strategies was proven in real experimentation using the Schunk Dexterous Hand SDH2.
CitacióMontaño, A., Suarez, R. Unknown object manipulation based on tactile information. A: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. "2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2015, Hamburg, Germany, September 28-October 2, 2015". Hamburg: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2015, p. 5642-5647.
ISBN978-1-4799-9994-1
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
iros15-ms.pdf | 1,979Mb | Accés restringit |