A distance geometry approach to the singularity analysis of 3R robots
Visualitza/Obre
1605-A-Distance-Geometry-Approach-to-the-Singularity-Analysis-of-3R-Robots.pdf (541,6Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/82602
Tipus de documentArticle
Data publicació2015
EditorASME PRESS
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper shows how the computation of the singularity locus of a 3R robot can be reduced to the analysis of the relative position of two coplanar ellipses. Since the relative position of two conics is a projective invariant, and the basic projective geometric invariants are determinants, it is not surprising that, using Distance Geometry, the computation of the singularity locus of a 3R robot can be fully expressed in terms of determinants. Geometric invariants have the benefit of simplifying symbolic manipulations. This paper shows how their use leads to a simpler characterization, compared to previous approaches, of the cusps and nodes in the singularity loci of 3R robots.
CitacióThomas, F. A distance geometry approach to the singularity analysis of 3R robots. "Journal of mechanisms and robotics", 2015, vol. 8, núm. 1, p. 1-11.
ISSN1942-4302
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1605-A-Distance ... -Analysis-of-3R-Robots.pdf | 541,6Kb | Accés restringit |